DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立.pptVIP

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2017-08-19 发布于安徽
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DSP微处理器应用於无人自走车之环境地图建立.ppt

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DSP微處理器應用於無人自走車之環境地圖建立大學電機四甲：周光中指導教授：柳世民老師大　　綱摘要自走車之硬體設計自走車之軟體設計實驗與結果摘　　要目的：偵測地形，並建立環境地圖方法： a. 超音波感測 b. 以DSP處理感測資料以建立環境地圖結果：建立出外界環境地圖系統架構圖自走車之硬體設計自走車之硬體設計驅動方式光編碼器之設計步進馬達驅動電路超音波系統設計全系統方塊圖自走車之硬體設計-驅動方式 DC馬達驅動電路自走車之硬體設計-光編碼器之設計自走車之硬體設計-步進馬達驅動電路自走車之硬體設計-超音波系統設計自走車之硬體設計-超音波系統設計接收電路自走車之硬體設計-超音波系統設計自走車之硬體設計-超音波系統設計自走車之硬體設計-超音波系統設計(2) 使用凌陽科技公司SPCE061A板自走車之硬體設計-超音波系統設計(2) 自走車之硬體設計-全系統方塊圖自走車之軟體設計系統方塊圖自走車行走模式系統方塊圖行走模式與地圖建立演算法地圖建立演算法地圖建立演算法地圖建立演算法-距離轉成座標地圖建立演算法-旋轉角計算地圖建立演算法-旋轉角計算行走模式與地圖建立演算法行走模式與地圖建立演算法實驗與結果謝　謝　大　家 * * 國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中　　　國立聯合大學電機系：周光中電晶體H橋電路國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中超音波發射電路國立聯合大學電機系：周光中超音波接收電路國立聯合大學電機系：周光中超音波系統完整電路圖國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中超音波系統實際電路圖國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中每次進行 7個方向距離偵測由最長距離計算最佳方向紀錄的點即為外界環境地圖座標地圖座標建立後，第二次行走便不用再次偵測國立聯合大學電機系：周光中 D 國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中國立聯合大學電機系：周光中模擬地形　　第一次行走偵測地形國立聯合大學電機系：周光中第一次行走完成紀錄之地形座標第二次行走路線國立聯合大學電機系：周光中