新型电动车电子差速控制策略研究.pdfVIP

维普资讯 第 39卷第 12期 浙 江 大 学 学 报 (工学版) JournalofZhejiangUniversitylEngineeringScience) VoI_39No．12 2005年 12月 Dec．2005 新型电动车电子差速控制策略研究 葛英辉 ，倪光正 (1．浙江大学 电气工程学院，浙江 杭州 310027；2．宁波大学 信息科学与工程学院，浙江 宁波 315211) 摘 要：为了提高驱动轮独立控制的轮式电动车 (EV)的转向控制性能，提出了新颖的电子差速控制策略．该控制 策略参考路面状况和轮胎偏转率，采用比例控制估算每个驱动轮在转向时的 目标滑移率，基于每个驱动轮的滑移 率分配转矩，指出轮式驱动不宜采用车轮速度作为控制量，进而采用鲁棒性好的开关控制实施转矩控制．并构建了 用于样车的基于DSP2407的电子差速控制系统．仿真和实验研究表明，相 比于传统的机械差速器，采用新的控制策 略后，提高了控制系统的鲁棒性和稳定性 ，车辆具有更佳的转弯性能和控制响应． 关键词：电子差速系统；电动车(EV)；DSP；轮式驱动 中图分类号：U469．72 文献标识码 ：A 文章编号：1008—973X(2O05)12—1973—06 Novelelectricdifferentialcontrolschemeforelectricvehicles GE Ying—hui¨．NIGuang—zheng (1．CollegeofElectricalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China； 2．Faculty0厂 formationScienceandTechnology，NingboUniversity，Ningbo315211，China) Abstract：Inordertoenhancethesteeringcontrolperformanceofthein—wheelmotordrivenelectricvehicle (EV)，anovelelectricdifferentialcontrolstrategywasproposed．Accordingtotheroadtypeandthetyre deflectionratio，theobjectslipratioofeachdrivenwheelinturnwasdeterminedbyusingtheproportional contro1．Basedonobjectslipratioofeachdrivenwheel，thetorquewasdistributedontwodrivenwheels， andwascontrolledbygoodrobustnessswitchcontrol，Thestrategythatthewheelsspeedwasnotusedas controlvariableswasputforward，andtheDSP2407basedelectricdifferentialcontrolsystem foraproto— typevehiclewasalsodeveloped．Experimentalresultsshow thatcomparedwith thetraditionalmechanical differentialdevice，theproposedstrategyimprovestherobustnessandstabilityofthecontrolsystem ，and makesthevehiclehasbetterturningperformanceandthecontrolresponse． Keywords：electricd