机电一体化设备组装与调试 教学课件 作者 周建清 项目二 机械手搬运机构的组装与调试.pptVIP

三、实施任务 3)连接PLC的输入信号端子至端子排。 4)通过端子排，将PLC的输入信号端子引至按钮模块。5)连接PLC的输出信号端子至端子排。6)连接电源模块中的单相交流电源至PLC模块。7)电路检查。8)清理台面，工具入箱。 三、实施任务 图2-28　气源连接 3.气动回路连接(1)气路连接前的准备(2)气路连接步骤 1)连接气源。 三、实施任务 2)连接执行元件。① 手爪气缸的连接。② 提升气缸的连接。③ 伸缩气缸的连接。④ 旋转气缸的连接。 三、实施任务 图2-29　气路连接 3)整理、固定气管。 三、实施任务 图2-30　未用电磁换向阀的气路封闭 5)清理杂物，工具入箱。 4)封闭阀组上的未用电磁换向阀的气路通道。 三、实施任务 4.程序输入1)启动西门子PLC编程软件。2)创建新文件，选择PLC类型。3)输入程序。4)转换梯形图。5)保存文件。 三、实施任务 5.设备调试(1)设备调试前的准备 1)清扫设备上的杂物，保证无设备之外的金属物。2)检查机械部分动作完全正常。3)检查电路连接的正确性，严禁短路现象，加强传感器接线的检查，避免因接线错误而烧毁传感器。4)检查气动回路连接的正确性、可靠性，绝不允许调试过程中有气管脱出现象。 三、实施任务 图2-31　设备调试流程图 5)细化设备调试流程，理清设备调试步骤，保证设备的安全性，调试流程如图2-31所示。 三、实施任务 (2)模拟调试 1)PLC静态调试① 连接计算机与PLC。② 确认PLC的输出负载回路电源处于断开状态，并检查空气压缩机的阀门是否关闭。③ 合上断路器，给设备供电。④ 写入程序。⑤ 运行PLC，按表2-6所示步骤用PLC模块上的钮子开关模拟PLC输入信号，观察PLC的输出指示LED，将结果记入表2-6中。 三、实施任务 表2-6　静态调试情况记载表 三、实施任务 表2-6　静态调试情况记载表 三、实施任务 ⑥ 将PLC的RUN/STOP开关置“STOP”位置。⑦ 复位PLC模块上的钮子开关。 2)气动回路手动调试① 接通空气压缩机电源，起动机器压缩空气，等待气源充足。 三、实施任务 图2-32　调节空气压力 ② 将气源压力调整到工作范围(0.4～0.5MPa)。 三、实施任务 图2-33　气动回路手动调试 ③ 如图2-33所示，在正常工作压力下，按照机械手动作节拍逐一进行手动调试，直至机构动作完全正常为止。 三、实施任务 ④ 调整节流阀至合适开度，使气缸的运动速度趋于合理，避免动作速度过快而产生机械撞击。图2-34所示 图2-34　调整气缸运动速度 三、实施任务 3)传感器调试。 图2-35　传感器的调整固定a)伸缩气缸伸出传感器的位置调整　b)左旋限位传感器的位置调整 三、实施任务 图2-36　机械手搬运机构 (3)联机调试　 三、实施任务 表2-7　联机调试结果一览表 (4)试运行　施工人员操作机械手搬运机构， 运行、观察一段时间，确保设备合格、稳定、可靠。 三、实施任务 6.现场清理设备调试完毕，要求施工人员清点工量具，归类整理资料，清扫现场卫生，并填写设备安装登记表。7.设备验收 设备质量验收见表2?8。 三、实施任务 表2-8　设备质量验收表 四、设备改造 (1)功能要求1)复位功能。2)搬运功能。(2)技术要求1)工作方式要求。2)系统的起停控制要求：① 按下起动按钮，机构开始工作。 四、设备改造 ② 按下停止按钮，机构完成当前工作循环后停止。③ 按下急停按钮，机构立即停止工作。3)电源要有信号指示灯，电气线路的设计符合工艺要求、安全规范。4)气动回路的设计符合控制要求、正确规范。 四、设备改造 (3)工作任务1)按机构要求画出电路图。2)按机构要求画出气路图。3)按机构要求编写PLC控制程序。4)改装机械手搬运机构实现功能。5)绘制设备装配示意图。 项目二 机械手搬运机构的组装与调试 一、施工任务 1.根据设备装配示意图组装机械手搬运机构。2.按照设备电路图连接机械手搬运机构的电气回路。3.按照设备气路图连接机械手搬运机构的气动回路。4.输入设备控制程序，调试机械手搬运机构实现功能。 二、施工前准备 图2-1　机械手搬运机构动作流程图 1.识读设备图样及技术文件(1)装置简介　1)复位功能。2)起停控制。3)搬运功能。  二、施工前准备 图2-4　机械手1—旋转气缸　2—非标螺钉　3—气动手爪　4—手爪传感器　5—提升气缸6—手爪升降限位传感器　7—节流阀　8—伸缩气缸　9—手臂伸缩限位传感器　10—左右限位传感器　11—缓冲器　12—安装支架 (2)识读装配示意图 1)结构组成。 2)尺寸分析。  二、施工