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基于AT89S51的两相步进电机的运动控制 控制要求： 能通过按键控制步进电机的正反转，并在数码管上表示出来； 步进电机的运动速度分为4级，能通过按键控制加减速，并在数码管上表示出来； 能通过微动开关KW11控制电机正反转的急停； 急停后能通过按键使电机向反向运动。 控制电路原理图： 图（1） 控制实物图： 控制程序： #include reg51.h #include stdio.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char #define T1 15 #define T2 10 #define T3 8 #define T4 5 sbit s1=P3^2; //加速按钮 sbit s2=P3^3; //减速按钮 sbit hx=P3^5; //换向开关 sbit STEP=P1^0; //脉冲信号 sbit DIR=P1^1; //方向信号 sbit LED=P1^3; //指示灯 sbit xc=P3^6; //正向行程 sbit cx=P3^7; //反向行程 sbit NS=P3^0; //逆时针急停后，恢复顺时针运动 sbit SN=P3^1; //顺时针急停后，恢复逆时针运动 uint n=0; uint Idx=0; uchar state=0; void delay10ms(void) { uchar i,j,k; for(i=5;i0;i--) for(j=4;j0;j--) for(k=248;k0;k--); } void delay7us(void) { uchar m; for(m=1;m0;m--); } void System_Init(void) { IE=0x87; IT0=1; IT1=1; IP=0x05; TMOD=0x02; P0=0x00; P2=0x00; LED=0; STEP=1; TH0=TL0=256-T1; TR0=1; } void key() { if(hx==0) { delay10ms(); if(hx==0) { Idx=(Idx+1)%2; } } } void huanxiang() { switch(Idx) { case 0: DIR=0;P0=0x0c;break; case 1: DIR=1;P0=0x03;break; } delay7us(); } void jt() { if(P0==0x03) { if(xc!=0) { STEP=0; TR0=0; P0=0x00; state=1; } } if(P0==0x0c) { if(cx!=0) { STEP=0; TR0=0; P0=0x00; state=2; } } } void hffxyd(void) { if(state==2) { if(SN==0) { delay10ms(); if(SN==0) { Idx=1; TR0=1; state=0; } } } if(state==1) { if(NS==0) { delay10ms(); if(NS==0) { Idx=0; TR0=1; state=0; } } } } void wbzd0() interrupt 0 { if(n4) n=n+1; } void wbzd1() interrupt 2 { if(n0) n=n-1; } void dsq0() interrupt 1 { switch(n) { case 0: TH0=TL0=256-T1; STEP=!STEP; P2=0x06; break; case 1: TH0=TL0=256-T2; STEP=!STEP; P2=0x5b; break; case 2: TH0=TL0=256-T3; STEP=!STEP; P2=0x4f; break; case 3: TH0=TL0=256-T4; STEP=!STEP; P2=0x66; break; } } void main() { System_Ini