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中控机器人 安川NX100 MMH6机器人教程 浙江中控研究院有限公司 前言 安川机器人教程分为四章。 第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。 第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。 第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。 第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。 目 录 第一章 安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 4 一、安川机器人NX100 MH6简介 4 二、安川机器人NX100 MH6的结构 7 1、电源箱 7 2、控制箱 7 3、 本体 13 4、示教编程器 14 5、配套设备 15 第二章 安川NX100 MH6机器人的编程和操作 17 一、机器人的开启 17 1、开机前准备 17 2、开机操作 17 二、示教编程器说明 18 1、示教编程器外观 18 2、示教编程器按键说明 19 3、示教编程器的画面显示 24 4、示教编程器字符输入 28 5、动作模式 29 三、机器人的轴与坐标系 30 1、机器人轴 30 2、坐标系 31 四、简单程序示教及再现 35 1、示教前准备 35 2、示教的基本步骤 36 3、示例程序 37 第三章 机器人下棋教程 42 一、 前期准备 42 1、 配套设备的连接 42 2、 设备工作原理 44 二、 机器人下棋操作流程 45 1、 下棋准备 45 2、 下棋示例操作 46 第四章 机器人安全和维护 50 一、 操作安全事项 50 1、操作人员安全注意事项 50 2、机器人的安全注意事项 52 二、机器人维护事项 54 1、机械手保养注意事项 54 2、电控箱保养注意事项 54 3、机器人日常保养注意事项 54 第一章 安川NX100 MH6机器人结构及工作原理 一、安川机器人NX100 MH6简介 安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司（YASKAWA）开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。它拥有6个自由度，使用高精度伺服电机，在一定工作范围中可以像人的手臂一样灵活、准确的运动。它拥有40个通用I/O接口，单个机器人可同时与多个外部设备配套，同时也可以多个机器人共同协作运动，高效而准确的完成各种复杂的工序，极大的提高工业生产的效率和精度。 安川NX100 MH6机器人整体图如下： 安川NX100 MH6机器人在工业中应用如下图所示： 涂 胶 浇 注 取 放 水刀切割 堆 叠 安川NX100 MH6机器人的技术参数如下表： 二、安川机器人NX100 MH6的结构 安川NX100 MH6机器人系统由5部分组成，分别是控制箱、电源箱、本机、示教编程器和配套设备组成。 1、电源箱 电源箱的作用是为主控箱和本机提供稳定的电源，输入电源要求220V三相 交流电源，电压为220VAC（-15%至+10%），频率为50Hz或60Hz（±2%）。输出为220VAC，最大输出电流为7A。 2、控制箱 控制箱连接示教编程器和本体，所有在示教编程器上对本体及配套设备的操作都通过控制箱进行指令解读并转化为相应的输出信号。 控制箱外观图如下： 控制箱内部结构图如下： 2.1 断路器 断路器既有手动开关作用，又能对控制箱自动进行失压、欠压、过载和短路保护，对电源线路及电动机等实行保护。 2.2 电源接通单元 电源接通单元是由电源接通顺序基板 (JANCD-NTU）和伺服电源接触器 (1KM、2KM)以及线路滤波器 (1Z) 组成。电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源（三相交流200至220 V）。电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源（单相交流200至220V）。 电源接通顺序基板是由基本轴控制基板 (SGDR-AXA01A) 控制，其主要功能如下： 伺服电源接通输入/输出回路 ( 安全双回路 ) 制动电源输出回路 超程信号(