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1 百度文库帮手网 免费帮下载 文库积分资料 1 本文由xkw544800539贡献 doc文档可能在WAP端浏览体验不佳。建议您优先选择TXT，或下载源文件到本机 查看。 沈阳化工学院本科生毕业设计(论文) 摘 要 在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生 产过程 的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业 所认同并采用 . 工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家 工业自动化的水平 ,目前,工业机器人主要承担着焊接,喷涂,搬运以及堆垛等 重复性并且劳动强度极大的 工作,工作方式一般采取示教再现的方式. 本文将设计一台四自由度的工业机器人,用 于给冲压设备运送物料.首先, 本文将设计机器人的底座,大臂,小臂和机械手的结构, 然后选择合适的传动方 式,驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计 该机器人的控 制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择,反馈方式和反馈元件的选 择,端 子板电路的设计以及控制软件的设计, 重点加强控制软件的可靠性和机器人运 行 过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题,实时监测机 器人 的各个关节的运动情况,机器人的示教编程和在线修改程序,设置参考点和 回参考点. 关键词: 关键词:机器人,示教编程,伺服,制动 沈阳化工学院本科生毕业设计(论文) ABSTRACT page 1 ng to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake 沈阳化工学院本科生毕业设计(论文) 目 录 第 1 章 绪论…………………………………………………………………… 1.1 机器人概述…………………………………………………………… 1.2 机器人的历史, 现状………………………………………………… 1.3 机器人的发展趋势……………… …………………………………… 第 2 章 机器人实验平台介绍及机械手的设计……… ……3 2.1 自由度及关节…………………………………………………………… 4 2.2 基座及连杆…………………………………………………………… 4 3 4 4 4 2.2.1 基座……………………………………………………………… 7 2.2.2 大 臂……………………………………………………………… 7 2.2.3 小臂……………… ……………………………………………… 7 2.3 机械手的设计………………………… …………………………………4 2.4 驱动方式…………………………………………… ……………………4 2.5 传动方式………………………………………………………… ………4 2.6 制动器……………………………………………………………………4 第 3 章 控制系统硬件……………………………………………………………4 3.1 控制 系统模式的选择……………………………………………………4 3.2 控制系统的搭建 ……………………………………………………… 4 3.2.1 工控机……………………… ……………………………………4 3.2.2 数据采集卡…………………………………… …………………4 3.2.3 伺服放大器……………………………………………………… 4 3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4 3.2.5 电位器 及其标定………………………………………………… 4 3.2.6 电源…………………… ………………………………………… 4 第 4 章 控制系统软件………………………… ……………………………… 4 4.1 预期的功能…………………………………………… ……………… 4 4.2 实现方法……………………………………………………………… 4 4.2.1 实时显示各个关节角及运动范围控制 ………………………4 沈阳化工学院本科生毕业设计(论文) 4.2.2 直流电机的伺服控制………………………………………………4 4.2.3 电 机的自锁…………………………………………………………4 4.2.4 示教编程及在线 修改程序…………