PLC控制机械手设计(论文).docVIP

S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使 X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。 在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可 以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本 指令编程较为容易，可读性较强。 7、机械手传送系统梯形图 如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第 66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分 程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。 回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行， 都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回 初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。 7 ? 11 第三节 第三节第三节 第三节 梯形图及指令表 梯形图及指令表梯形图及指令表 梯形图及指令表 3.1 梯形图 梯形图梯形图 梯形图 8 3.2 指令表 指令表指令表 指令表 9 总结与评价 总结与评价总结与评价 总结与评价 机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流 水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。 对于控制程序的编写，这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制器 还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人 员可以选用不同的方法来编写程序。 机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是 人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。 参考文献 参考文献参考文献 参考文献 《 《《 《PLC应用开发实用子程序 应用开发实用子程序应用开发实用子程序 应用开发实用子程序》 》》 》 《 《《 《PLC程序设计和实例应用 程序设计和实例应用程序设计和实例应用 程序设计和实例应用》 》》 》 网上资料 网上资料网上资料 网上资料 10 S2。 7 ? 11 指导教师评语 指导教师评语指导教师评语 指导教师评语： ：： ： 指导教师签名 指导教师签名指导教师签名 指导教师签名： ：： ： 成绩答辩评定 成绩答辩评定成绩答辩评定 成绩答辩评定： ：： ： 签名 签名签名 签名： ：： ： 年 年年 年 月 月月 月 日 日日 日 11 ┈S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使 X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。 在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可 以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本 指令编程较为容易，可读性较强。 7、机械手传送系统梯形图 如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第 66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分 程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。 回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行， 都以