GPS动态定位中自适应卡尔曼滤波的研究.pdfVIP

四 第十 卷 第二期 信 号 处 理 年 月 动 定位中自适应卡尔曼滤波研究 态 万 百 房建成 申 勋 德钧 周 令 空 天 五 北京航 航 大学第 研究室 东南大学仪器科学与工程系 采用 运 “当 ” 型 立 了一种 的, 厄摘 要 】 描述机动载体 动的 前 统计模 建 新 粥 动态定位 自适应卡尔曼滤波模 型 了 , 一 , 了 为 进一步提高滤波器的动态性能 提出 种改进的自适应滤波算法 大大提高 邢动态定位卡尔曼滤 的 , 了 。 了 波器 跟踪能力 改善 滤波效果 计算机仿真结果验证 该算法的有效性 , , , 关键词 动态定位 卡尔曼滤波 自适应算法 、 一 引 言 、 、 和 , 目 卫星全球定位系统 由于其能够迅速 准确 全天候地提供定位导航 授时信息 前 已 重 , 、 。 成为 要的导航方式之一 在航空 航海及陆地车辆导航中获得越来越广泛的应用 。 定位的主要误差源包括 卫星测量误差 可分为 卫星时钟误差 星历误差 电离层 , 的附加延时误差 对流层的附加层的延时误差 多路径误差及接收机本身的噪声等 这些误差大 于 。 。 了