对龙门起重机系统抑制摇摆最优跟踪控制外文翻译.docVIP

对龙门起重机系统抑制摇摆的最优跟踪控制 M.A. Ahmad Control and Instrumentation Research Group (COINS), Faculty of Electrical and Electronics Engineering Universiti Malaysia Pahang, Lebuhraya Tun Razak 26300, Kuantan, Pahang, Malaysia E-mail: mashraf@ump.edu.my Tel: +609-5492366; Fax: +609-5492377 R.M.T. Raja Ismail Control and Instrumentation Research Group (COINS) Faculty of Electrical and Electronics Engineering Universiti Malaysia Pahang, Lebuhraya Tun Razak 26300, Kuantan, Pahang, Malaysia E-mail: rajamohd@ump.edu.my Tel: +609-5492366; Fax: +609-5492377 M.S. Ramli Control and Instrumentation Research Group (COINS) Faculty of Electrical and Electronics Engineering Universiti Malaysia Pahang, Lebuhraya Tun Razak 26300, Kuantan, Pahang, Malaysia E-mail: syakirin@ump.edu.my Tel: +609-5492366; Fax: +609-5492377 N.M. Abdul Ghani Control and Instrumentation Research Group (COINS) Faculty of Electrical and Electronics Engineering Universiti Malaysia Pahang, Lebuhraya Tun Razak 26300, Kuantan, Pahang, Malaysia E-mail: normaniha@ump.edu.my Tel: +609-5492366; Fax: +609-5492377 M.A. Zawawi Control and Instrumentation Research Group (COINS) Faculty of Electrical and Electronics Engineering Universiti Malaysia Pahang, Lebuhraya Tun Razak 26300, Kuantan, Pahang, Malaysia E-mail: mohdanwar@ump.edu.my Tel: +609-5492366; Fax: +609-5492377 摘要 本文讲述的是龙门起重机的发展，主要涉及到输入跟踪和防摆控制系统的混合控制方案。龙门起重机系统的线性输出和系统动态模型的建立都需要用到欧拉-拉格朗日公式。为了研究控制器的有效性，首先开发了一个线性二次调节器（LQR）用来控制龙门起重机小车的位置。然后扩展到了系统防摆的整形输入控制原理。正极输入整形器的设计基于该系统的性能，还有导数的影响。操作者操作控制器的响应仿真结果是用时间域和频率域来反应。混合控制原理体现在输入跟踪的能力水平，防摆，响应时间和在LQR控制与固定参数不确定性的比较方面。多阶导数对系统输入整形器的影响也正在研究中。最后，是对比较评估得出的控制技术进行介绍和讨论。 关键词：龙门起重机，摇摆控制，输入整形，LQR控制器。 1.引言 对龙门起重机的控制主要是防止在快速输送物品到规定位置时发生摆动。然而，大多数普通门式起重机在快速运动突然停止后都会发生摇摆。消除这种摆动需要耗费一定的时间。此外，还需要操作熟练的操作员根据丰富的经验来减小摆动以使其停止正确的位置上。起重机的控制失效可能会导致安全事故，威胁到人员和周围环境。 目前，我们对基于开环系统的龙门起重机系统控制也有着各种方案的尝试。例如，应用在起重机上的开环时间优化策略，但效果很不理想。原因有系统对参数的敏感度（如绳长）和风的干扰补偿。另一个开环控制方式是输入整形。输入整形是通过卷积的命令信号和脉冲序列来实现的。这种方式对在原始系统柔性磁极上的放置原点有一定影响。现在已经有了与输入整形相关的IIR滤波技术，主要用于悬浮载荷的控制。目前，输入整形在空载振荡控