实验三FMS单元控制实验报告.doc

实验三 FMS单元控制实验报告 目录 1 模型搭建 1 2 控制信号连线 2 3 站点动作流程 3 4 实现程序 5 4.1 OB100 5 4.2 OB1 5 4.3 FC_1 5 4.4 FC_2 6 5 仿真过程 12 6 体会与总结 17 1 模型搭建 实验模拟的是利用PLC编程技术，根据硬件及其传感器的数字信号，控制PLC的I/O口的输入及输出，从而达到吸盘摇臂抓取毛坯到钻孔机上钻孔，再运送回去的过程。 在MSM 2103软件环境下，选用工作间Hall 8,3,8，工作台SL-table L500xw350xH8，吸盘摇臂Station turn replace(1)，钻孔机Station drilling，控制开关Cont.panel 2以及PLC 32IO (2)，通过调整各个Object的坐标，可改变它们之间的相对位置，如图1所示。 图1 Object 2 控制信号连线 由PLC电气系统图（图2）可知各Object之间的通信关系，按照图中所示的输入和输出，在MSM 2103软件中做出相应的设置，如图3所示。 图2 PLC电气系统图 图3 控制信号连线 3 站点动作流程 根据模型需要实现的功能，分析作业流程，画出的站点动作流程图如图4所示。 图4 站点动作流程图 4 实现程序 4.1 OB100 Network 1: AN I124.0 如果停止键未被按下 S M0.0 进入程序OB1 4.2 OB1 Network 1: A M0.0 CC Fc1 执行初始化函数FC_1 Network 2: A I124.1 如果开始键被按下 S M0.1 设置M0.1为真，启动程序 S M1.0 设置M1.0为真，启动函数FC_2 A I124.0 如果停止键被按下 R M0.1 设置M0.1为假，关闭程序 Network 3: A M0.1 如果程序启动 CC FC2 执行函数FC_2 4.3 FC_1 Network 1: AN I125.0 如果摇臂不在初始位置 S Q125.0 使摇臂到初始位置 R Q125.1 A I125.0 如果摇臂在初始位置 R Q125.0 所有传感器清零 R Q125.1 R Q125.2 R Q125.3 R Q125.4 R M0.0 保证OB100只执行一次 4.4 FC_2 Network 1:使摇臂到终止位置 A M1.0 A I125.0 S Q125.1 R M1.0 S M1.1 Network 2:使吸盘吸取 A M1.1 A I125.1 R Q125.0 R Q125.1 S Q125.2 R M1.1 S M1.2 Network 3:延时 A M1.2 L S5T#1S SD T0 S M1.3 Network 4:延迟时间到后，使摇臂到初始位置 A M1.3 A T0 R Q125.1 S Q125.0 R M1.2 R M1.3 S M1.4 Network 5:要比到初始位置后，使吸盘松开 A M1.4 A I125.0 R Q125.0 R Q125.1 R Q125.2 R M1.4 S M1.5 Network 6:延时 A M1.5 L S5T#1MS SD T1 S M1.6 Network 7:延迟时间到后，使摇臂到终止位置 A M1.6 A T1 R Q125.0 S Q125.1 R M1.5 R M1.6 S M2.0 Network 8:摇臂到终止位置后，使夹具夹紧 A M2.0 A I125.1 R Q125.0 R Q125.1 R Q125.2 S Q125.3 R M2.0 S M2.1 Network 9:延时 A M2.1 L S5T#1S SD T2 S M2.2 Network 10:延迟时间到后，并且夹具夹紧后，启动钻孔机 A M2.2 A T2 S Q125.1 S Q125.4 R M2.1 R M2.2 S M2.3 Network 11:使钻孔机下降 A M2.3 A I125.5 S Q125.5 R M2.3 S M2.4 Network 12:钻孔机在底部时，延时 A M2.4 L S5T#1S SD T3 S M2.5 Network 13:延迟时间到后，使钻孔机上升 A M2.5 A T3 R Q125.4 R M2.5 S M2.6 Network 14:上升延时 A M2.6 L S5T#500MS SD T4 S M3.0 Network 15:钻孔机上升到位后，停止钻孔机，使夹具松开 A M3.0 A T4 R Q125.3 R Q125.5 R M2.6 R M3.0 S M3.1 Network 16:夹具在松开状态后，使摇臂到初始位置 A M3.1 R Q125.1 S Q125.0