单摄像机标定系统及其算法研究.pdfVIP

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 第 12 卷 第 1 期 上 海 电 机 学 院 学 报 Vol . 12 No . 1    2009 年 3 月 J OU RN AL O F SHAN GHA I D IANJ I UN IV ER SIT Y Mar . 2009   文章编号  167 12730 (2009) 0 1004504 单摄像机标定系统及其算法研究 王耀明 (上海电机学院 电子信息学院 ,上海 200240)   摘  要 : 摄像机标定是三维计算机视觉系统的基本任务之一 。介绍单摄像机的标定系统 ,讨论在 未知场景和未知摄像机运动下的基本矩阵的摄像机定标方法和算法 。实验表明 ,该算法是一个较好的 单摄像机标定方法 。   关键词 : 摄像机标定 ; 内部参数 ; 外部参数 ; 自定标   中图分类号 : TP 39 1. 4 1    文献标识码 : A Calibr ation Algorithm and Sy st em of Single Camera WA N G Yaom i ng ( School of Elect ronics and Infor mation , Shan ghai Dianj i U niver sit y , Shanghai 200240 , China)   Ab stract : Camera calibration i s o ne of t he f un dament al i ssue s in t hree dimen sion co mp ut er vi sion sy st em s . A brief summary of single camera calibration sy st em i s p re sent ed in t hi s p ap er , an d t hen t he met ho d of u sing ba sic mat rix in unknow n scene s an d camera motion s i s p ropo sed for camera calibra tion . Exp eriment re sult s demon st rat e t he eff ectivene ss of t he p rop o sed scheme .   Key words : camera calibration ; int rin sic p aramet er ; ext rin sic p aramet er ; selfcalibration   摄像机标定是三维计算机视觉系统的基本任务 1  摄像机内部参数和外部参数[ 1] 5260 之一 。其从摄像机获取的图像信息出发 ,计算三维 环境物体的几何信息 ,并由此重建和识别物体 ,而图 为方便解释 ,需要定义以下 3 个坐标系统 : 像上的每一点的位置与空间物体表面对应点的几何 ( ) ( ) ( ) 1 欧氏图像坐标系 u , v , 1 和 x , y , 如图 1 位置关系 ,是由摄像机成像的几何模型决定的 ,即几 ( ) 所示 。位于摄像机的成像平面 图像平面

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