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摘要 先进辅助驾驶系统已成为人们研究的热点问题。我们的研究工作关注于其中 的行人保护系统。在文章中我们提出了基于激光扫描仪和视频摄像机的传感器融 合的方式，通过对两类数据进行特征层面的融合，进行行人检测。首先我们通过 动态 SLAM 问题的解决方法从激光数据中的提取移动物体的运动信息，其次在 视频图像中获得对应物体的纵向边界直方图特征，连同激光数据中检测到的物体 的尺度信息进行综合，采取判定树的决策方式对移动物体类别的归属做出判断。 我们同时实地采集数据，并给出实验验证我们的系统。 关键词：先进辅助驾驶系统 传感器融合 行人检测 动态 SLAM 1 Abstract Many people research on the Advanced Driving Assistance System. Our research work focus on the pedestrian protection system, which is a member of the ADAS family. We propose a method for detecting the pedestrian with fusion of laser scanner and camera data in the feature level. First we use the solution for dynamic SLAM problem to provide motion information of the moving objects in the traffic environment. Secondly we extract the vertical edge histogram as features from the image corresponding to the moving objects. And we fusion these features with size information to classify these objects into different catalogs using a decision tree. We also provide the result of an experiment to demonstrate the performance of our method. Keywords: Advanced Driving Assistance System, Sensor Fusion, Pedestrian Detection, Dynamic SLAM 2 目录 摘要1 Abstract2 目录3 第 1 章 问题背景4 1.1 先进辅助驾驶系统4 1.2 传感器5 1.2.1 激光扫描仪 5 1.2.2 视频摄像机 6 1.2.3 传感器融合 7 1.3 本文内容7 第 2 章 传感器标定8 2.1 传感器坐标系与车辆坐标系8 2.2 摄像机标定10 2.3 标定实验结果12 第 3 章 传感器数据融合14 第 4 章 激光数据和视频数据的分析与处理16 4.1 激光扫
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