具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计.pdfVIP

·50 · 　　机械 　2002 年第 29 卷第 6 期 　　 具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计 1 ,2 2 1 刘延龙 ,汪法根 ,金建新 ( 1 华中科技大学 机械学院 ,湖北 武汉 430074 ; 2 中国工程物理研究院 机械制造工艺研究所 ,四川 绵阳 ,621900) 摘要 :机器人化装配[ 1] 是机器人研究与应用的一个热点 。采用机器人进行自动化装配可以提高产品的生产效率和装配质 量 。而异形薄壁零件的自动化装配存在两大困难 ,即柔性抓取和姿态调整 。装配机械手以吸盘作手爪可以实现柔性抓取 ,采用 浮动结构可以实现准确定位 , 以并联机构作手腕可以实现调姿要求 。本文介绍了柔性浮动手爪和并联手腕的设计思想和关键 技术 。 关键词 : 自动化装配 ;装配机械手 ;柔性浮动手爪 ;并联手腕 ( ) 中图分类号 :TH 122 　　　　文献标识码 :A 　　　　文章编号 :1006 - 0316 2002 06 - 0050 - 03 Design of An assembly manipulator with softandmobile pa w and parallel wrist L IU Yanlong1 ,2 ,WAN G Fagen2 ,J IN Jianxin1 ( 1. Huazhong University of Science Technology ,Wuhan 430074 ,China) Abstract :When assembled automatically ,filimsy curve parts are hard to be grabbed softly and be adj usted precisely. This paper presents an assembly manipulator with a cupule as the soft - and - mobile paw and with a parallel mechanism as the wrist . The design plan and the key tech nology of the manipulator are introduced. Key words :automatic assembly ;assembly manipulator ;soft - and - mobile paw ;parallel mechanism 　　航空航天工业产品中异 形薄壁零件较为普遍 , 比较难实现的是零件的柔性抓取和姿态调整 。本文 这种零件脆性大 、形状复杂 ,装配工艺要求严格控制 介绍了一种特殊装配机械手 ,该机械手可以装在主 零件的位置 、方位和姿态 。采用手工装配可以完成 轴下面 ,配合机器人主体完成特殊零件的装配任务 。 复杂的装配过程 ,但装配质量的稳定性得不到保证 , 因此 ,关键的装配工序需要实现 自动化 。针对具体 1 　总体方案 的装配工艺 ,利用现有的机器人技术 ,结合实际装配 ( ) 经验 ,某研究所研制了一台专用装配机器人 。 1 装配对象 装配机器人的主体采用了类似数控铣床的直角