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亿瑞诺一机械手 苏州亿瑞诺一自动化科技有限公司位于风景秀丽的苏州市吴中经济开发区，是研发及生产抓取-放置机械手（Picking Placing Robot）的专业工厂。本公司独有的凸轮驱动式机械手可广泛地用于机械、电子、轻工、医药行业的装配机器、检测机器、包装机械等先进自动化装备的开发。 在自动装配作业中经常需要机器实现一个最简单的动作：在某一位置抓取工件后在另一位置将其放下。为了实现这项工作，工程师可以有多种选择：气压驱动的抓取放置机械手，电机驱动抓取放置机械手，凸轮驱动的抓取放置机械手,......。 采用哪种方式取决于应用工况：哪些零部件需要组装？工件的大小？工件的重量？它们在被抓取前的空间状态？它们需移动多大距离？将它们放入另一位置时需要的定位精度？ 只是将工件放置到位即可，还是必须将其压入另一工件？多大的工作场地？对机器的产能和周期时间的要求？机器需要多大的柔性度？在成本、时间和人力方面有那些制约？ 气压驱动的机械手，安装非常灵活方便，购置成本低。但气压驱动的机械手运动的加速度和速度很难精确控制，尤其在停止时动作生硬、冲击振动大，故其仅适宜用于运动周期大于3秒（对应的工作速度为20 件/分）的场合, 并且气缸能源利用效率很低（大约是16%），因此其使用成本高。 电机驱动式机械手，安装方便，灵活性高，可多点停靠，如果装配系统需改变或重新设计，只要简单地重新编程即可。但电机驱动式机械手须要配备复杂的电气控制系统，如果用这类机械手来完成较简单的重复性工作, 就显得成本高。 而以凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手, 它具有结构简单、动作平稳、相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低、使用寿命长等独特优点。通常它通过两个独立的凸轮联合动作及后续连杆机构的运动转换，来实现机械手臂的直动与直动或转动与直动的运动组合。由这两个凸轮的廓线形成机械手的复合运动并对其进行控制，而凸轮曲线是根据机械手的动作要求由设计给定的。尤其值得指出的是由于凸轮式机械手为纯机械传动装置，只要将其输入轴与主机的主传动轴通过同步付（如链轮付，齿轮付）连接，即可保证其与主机的动作在时间相位、工作节拍上始终保持同步，因此大大提高了机器的安全性和工作节奏。而这点正是非纯机械传动式机械手的不足之处。 但是在机械手的应用实践中，也发现了现有的直动与直动式凸轮机械手存在明显的缺陷，即其动力输入轴的轴线与机械手臂运动平面之间的夹角是不可以由用户根据具体布局需要而柔性选择的。该缺陷严重地制约了对其的推广应用。 在自动装配机器设计中广泛使用类似如图1所示的总体布局图。图2为该机器的传动系统俯视图。直动式凸轮机械手将工件从轨道尾部夹住、提升、前移、下降，放入主机转塔中的工件座。主机转塔(10)由凸轮间歇机构驱动，间歇机构输入轴与主传动轴(11)通过链轮付连接。如果能将图中的7个凸轮机械手的输入轴与主传动轴通过链轮付连接，则整台机器中所有凸轮机械手的动作即可与主转塔的运动在时间相位、工作节拍上始终保持同步。 显然机械手(05)、(08)的输入轴与主传动轴平行，很容易通过链传动将它们与主传动轴(11)连接。而其余的机械手的输入轴与主传动轴都是不平行的，并且夹角多数不一致。显而易见要想将动力从主传动轴(11)传送到它们的输入轴就很困难。当然通过一系列的机械变换还是能将动力传输过去的，但其结构复杂，成本高。 那么是否有一种解决方案使得所有的凸轮机械手的输入轴与主传动轴的连接只需通过简单的链轮传动就能实现呢？如果有一种办法可以使得图2中的7个凸轮机械手的运动平面保持图中方位，而它们的输入轴轴线都能调整到如图3那样与主传动轴(11)的轴线平行，那么连接就变得很容易实现了。 亿瑞诺一公司的自动机械团队在对国内外现有凸轮式抓取放置机械手进行充分调研分析的基础上，通过多年的努力，开发出了一种独特的凸轮机械手来支撑上述解决方案的实施。该机械手的输入轴轴线与其机械手臂运动平面之间的夹角是可以由用户在0-360度内任意选择的。用户在进行自动机器总体布局设计时可首先根据工件的输送路径灵活地定向各机械手的直动运动平面，随后可以将各机械手的动力输入轴轴线调整到与上级动力输出轴轴线平行的位置。这样简化了设计，降低了机器的复杂程度，同时又保持了纯机械传动的优点，即通过纯机械传动连接的各工作装置之间在动作节拍上始终保持协调同步。亿瑞诺一的凸轮机械手为自动机器的开发提供了一种结构紧凑、便于布局定位、可柔性选择动力输入轴方位的抓取---移位---放置装置 亿瑞诺一凸轮机械手是模块式产品，有多种型号及规格可供用户按需选择。通过一个或多个凸轮驱动机械手，在自动装配线上将不同工件传送至各自的指定位置，以便进行产品的自动化装配。