可编程控制器技术课件4.pptVIP

 第四章 可编程控制器与顺序控制 4.1 顺序控制及其描述 4.2 状态转移图与步进梯形图 4.3 单流程的顺序控制 4.4 复杂流程的顺序控制 顺序控制 与功能流程图 顺序工作过程中的一个工作阶段称为一个步，其中的第０个阶段是停止阶段，该阶段一般称为初始步，其余各阶段称为工作步。从一步过渡到另一步称为转移，而一个步结束（下一个步开始）的条件称为转移条件。每个步中都可能会有一些电器通电，每步中工作的电器称为该步的负载。 只要知道一个顺序控制过程的步、转移、转移条件和负载，就可以清楚地描述顺序控制过程。通常，顺序控制过程用功能流程图来描述，功能流程图就是用步、转移、转移条件和负载来描述顺序控制过程的一种流程图。 功能流程图的绘制规则： 一个功能流程图至少要有一个初始步； 顺序控制过程的所有步按控制过程的进行顺序从上到下画在一条竖带上，表示步的矩形框内写步的名称； 步与步不能直接相连，必须用转移分开； 转移与转移不能直接相连，必须用步分开，转移目的地明确时用“│”表示转移，转移目的地会产生歧义时用“↓”表示转移； 转移条件画在转移上，即表示转移条件的“—”画在表示转移的“↓”或“│”上，二者垂直（如 ┼ ），在“—”旁写上转移条件的名称； 负载画在步的右边，连到相应的步上。当一个负载要在连续几步内工作时，则该负载仅画在其开始通电的步中（旁边注明“通电并保持”）和结束通电的步中（旁边注明“复位”）。 功能流程图的循环方式 例1某机床上的液压滑台及其驱动系统如图所示，液压滑台的控制就是顺序控制。初始时，滑台停在SQ1处；按下启动按钮SB后，电磁铁YA1和YA3通电，YA2断电，滑台离开SQ1处，快速移向SQ2；当滑台上的挡铁碰到SQ2时，YA1继续通电，但YA3、YA2断电，滑台放慢速度，开始加工过程，滑台移向SQ3；当滑台移至SQ3处时，YA2通电，YA1和YA3断电，滑台快速退回，当退至SQ1处时，YA2、YA1和YA3均断电，滑台停止运动。当再次按下SB时，滑台重复上述过程，其工作过程如图所示。 试设计其控制电路。 例1 例1： 例1： 例1： 例2搬运纸箱的机械手如图所示。机械手的主要运动机构是升降气缸和回转气缸。升降挡铁初始时处于行程开关SQ1处，吸盘在A处正上方。系统启动后，如果光电开关TD检测出A处有纸箱，则升降气缸使机械手的升降杆下降，当升降挡铁碰到行程开关SQ2时，吸盘恰好接触到纸箱上表面，继续让升降杆下降，以挤出吸盘和纸箱表面围成的空腔内的空气，形成负压。持续几秒钟，升降杆停止下降，升降气缸使升降杆上升，吸盘带着纸箱上升，当升降挡铁碰到SQ1时，停止上升。回转气缸使回转臂顺时针转180°，吸盘运动至B处正上方，回转挡铁碰到行程开关SQ4时停止回转，吸盘下降，当升降挡铁碰到SQ2时，停止下降，并且停止几秒钟，这时，电磁阀HF3开启，吸盘放松纸箱。之后，吸盘上升，当升降挡铁碰到SQ1时，吸盘逆时针转180°回到A处正上方，回转挡铁碰到行程开关SQ3时停止回转，如果TD未检测出A处有纸箱，则机械手停止等待；若TD检测出A处有纸箱，则机械手重复上述工作过程。试设计该机械手的控制系统。 例2： 例2： 例2： 例2： 例2： 例2： 例3圆球搬运系统如图所示。圆球搬运装置在行程开关SQ1处接受其它装置送来的圆球，然后把大圆球放到行程开关SQ2处的大圆球框中，小圆球放到行程开关SQ3处的小圆球框中。初始时，圆球搬运装置由制动器固定在SQ1处，制动器由电磁铁YA3控制，YA3断电时制动。圆球搬运装置由交流异步电动机驱动运行，运行至SQ2处时，电磁铁YA1通电，打开大球托的门，大球滚入大球框；运行至SQ3处时，电磁铁YA2通电，打开小球托的门，小球滚入小球框。球托中有无球由接近开关NB1和NB2判断。圆球搬运装置在SQ1处接收到的可能只是大球，或者只是小球，也可能大球小球都有。如果大球小球都有，立即启动右行，如果只有大球或只有小球，延时10s后启动右行。球放进球框后，搬运装置立即返回SQ1处，准备下一轮工作。试设计其控制电路。 例3： 例3： 例3： 例3： 例3： * * * * 国家标准（试行草案） :“根据预先规定的程序或条件，对控制过程各阶段顺序地进行自动控制，称为顺序控制。控制过程中由逻辑规则所决定的信息传输与转换所具有的次序，就是顺序”。 顺序控制的具体解释：若一个工作过程可以划分成0……n个阶段，工作过程初始时处于第0个阶段（停止阶段），工作过程开始后，自动进入第1个阶段，同时第0个阶段结束；当第2个阶段的开始条件（第1个阶段的结束条件）满足，自动进入第2个阶段，同时第1个阶段结束；……当第n个阶段的开始条件（第n－1个阶段的