自动控制原理课件 4.1 根轨迹的基本概念.pptxVIP

自动控制原理;参数变化;特点：通过图形可以比较直观地分析闭环特征根与系统参数之间的关系。;第4章线性系统的根轨迹法;某个参数;;性能;;相角(幅角)条件：（充分必要条件）;两条件是从闭环特征方程中导出的，因此满足两个条件的s值都是系统的特征根，把满足条件的特征根在s平面上画出，就构成了根轨迹。

两条件均与开环零、极点有关，即根轨迹是利用开环零、极点求出闭环极点的。

相角条件是确定根轨迹的充要条件，绘制根轨迹只依据相角条件，即根轨迹上的点一定满足相角条件。反之，s平面上任意一点，只要满足相角条件，则该点必在根轨迹上。

对s平面上任意的点，总存在一个K*，使其满足模值条件，但该点不一定是根轨迹上的点。因此，模值条件为必要条件，需要确定根轨迹上某一点的K*值时，才使用模值条件。;;;