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面试题：智能驾驶传感器标定与测试方法

一、单选题（共10题，每题2分，合计20分）

1.在智能驾驶传感器的标定过程中，以下哪项不属于外参标定的内容？

A.摄像头与激光雷达的相对位置关系

B.激光雷达与车辆底盘的安装角度

C.车辆行驶速度的实时测量

D.车辆姿态（俯仰、横滚、偏航）的动态补偿

2.以下哪种传感器标定方法适用于动态场景下的标定？

A.静态标定法（使用靶标板）

B.动态标定法（基于车辆行驶数据）

C.自标定法（无需外部靶标）

D.机器学习辅助标定

3.在智能驾驶传感器的测试中，以下哪项指标最能反映传感器的距离测量精度？

A.视角分辨率

B.检测概率（PD）

C.单点定位精度（mAP）

D.最小探测距离

4.以下哪种标定靶标最适用于激光雷达的远距离标定？

A.2D棋盘格靶标

B.3D点云靶标（如球形靶）

C.线性靶标（用于激光线扫描）

D.透视靶标（用于摄像头）

5.在传感器标定过程中，以下哪种误差会导致外参标定结果偏差较大？

A.靶标板安装倾斜

B.车辆振动导致的靶标位移

C.传感器内部时间同步误差

D.标定软件算法不精确

6.以下哪种测试方法适用于评估智能驾驶传感器的环境适应性？

A.室内静态标定测试

B.雨雪天气下的动态测试

C.高温高压环境下的标定

D.模拟环境下的数据采集

7.在传感器标定中，以下哪种自标定方法主要依赖于相机或激光雷达自身的几何约束？

A.双目立体视觉标定

B.单目视觉标定（基于几何特征）

C.激光雷达自标定（基于点云对齐）

D.IMU辅助标定

8.在传感器测试中，以下哪项指标反映了传感器在复杂光照条件下的鲁棒性？

A.信噪比（SNR）

B.视频帧率

C.误报率（FPR）

D.探测速度

9.以下哪种标定方法适用于车载传感器集群（如多摄像头、多激光雷达组合）？

A.单个传感器独立标定

B.集群协同标定（基于时间戳同步）

C.分层标定（先局部后整体）

D.基于机器学习的标定

10.在传感器标定过程中，以下哪种误差会导致内参标定结果失效？

A.镜头畸变

B.传感器安装高度偏差

C.标定靶标距离过近

D.车辆动态干扰

二、多选题（共5题，每题3分，合计15分）

1.以下哪些因素会影响智能驾驶传感器的标定精度？

A.靶标板的重复性

B.传感器安装的稳定性

C.标定环境的电磁干扰

D.标定软件的算法鲁棒性

E.车辆行驶时的振动

2.在传感器测试中，以下哪些指标用于评估定位精度？

A.坐标转换误差（m）

B.检测概率（PD）

C.空间分辨率（mm）

D.时间同步误差（μs）

E.姿态估计偏差（°）

3.以下哪些标定方法适用于激光雷达与摄像头的内外参联合标定？

A.双目立体视觉标定

B.激光雷达与相机的角点匹配标定

C.基于靶标的联合标定

D.自标定法（无需靶标）

E.机器学习辅助标定

4.在传感器测试中，以下哪些场景属于极限条件测试？

A.极端温度（-20℃至60℃）

B.强光直射下的眩光干扰

C.雨雪天气下的湿滑路面

D.低能见度（雾霾、雾天）

E.高速行驶（200km/h以上）

5.以下哪些误差会导致传感器标定结果失效？

A.靶标板平面度偏差

B.传感器内部时序误差

C.标定过程中的人为干预

D.车辆动态导致的靶标抖动

E.标定软件版本不一致

三、简答题（共5题，每题5分，合计25分）

1.简述智能驾驶传感器标定的主要目的及其对系统性能的影响。

2.列举三种常见的传感器内参标定方法，并说明其原理。

3.解释外参标定中的“旋转矩阵”和“平移向量”分别代表什么，并说明其意义。

4.描述智能驾驶传感器在雨雪天气下的主要性能退化现象，并提出相应的测试方法。

5.说明时间同步在传感器标定和测试中的重要性，并列举两种常用的同步技术。

四、论述题（共2题，每题10分，合计20分）

1.结合中国智能驾驶产业的发展现状，论述传感器标定与测试方法的地域适应性问题，并分析如何优化标定流程以适应不同地区的环境条件。

2.以多传感器融合为例，论述多传感器标定的难点，并提出一种有效的标定策略，说明其优势和适用场景。

答案与解析

一、单选题

1.C

解析：外参标定主要解决传感器之间的相对位置和姿态关系，选项C属于车辆状态测量，不属于标定内容。

2.B

解析：动态标定适用于车辆行驶中的标定，如基于GPS、IMU和传感器数据同步标定。

3.D

解析：最小探测距离直接反映传感器的距离测量能力，其他选项与距离测量无直接关系。

4.B

解析：球形靶标适用于激光雷达远距离（100m）标定，其他靶标适用于近距离或特定场景