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机械原理力分析第1页，共19页，星期日，2025年，2月5日§8-1作用在构件上的力1）驱动力——正功（输入功）2）阻力：有效阻力有害阻力——有效功（输出功）3）重力——重心下降作正功重心上升作负功4）运动副反力：正压力摩擦力——不作功——负功5）惯性力（虚拟力）：加速运动——阻力减速运动——驱动力第2页，共19页，星期日，2025年，2月5日§8-2运动副反力的确定一、移动副中的反力1、平面移动副反力根据滑快A的平衡，Ff与VAB相反，大小根据滑动摩擦定律ψ——摩擦角f——摩擦系数（材料、光滑度、润滑）第3页，共19页，星期日，2025年，2月5日确定RBA（力的三要素：点、方向、大小）①方向：RBA与VAB成90+ψ②大小（1）A加速运动（2）A减速直至静止，若A原来不动，自锁（3）A匀速或静止第4页，共19页，星期日，2025年，2月5日F作用线作用在接触面之外，确定RBA如果材料很硬，可近似认为两反力集中在b、c两点第5页，共19页，星期日，2025年，2月5日2、楔形面移动副反力xoy面yoz面fΔ——当量摩擦系数ψΔ——当量摩擦角第6页，共19页，星期日，2025年，2月5日与平滑块相同，楔形滑块所受的运动副总反力RBA与VAB成90+ψΔ角RBA：大小由平衡方程求得。第7页，共19页，星期日，2025年，2月5日二、转动副中的运动副反力1、径向轴颈，止推轴颈2、径向轴颈的反力由实验测量得：f0——径向轴颈的当量摩擦系数（与材料、粗糙度、润滑条件有关）确定RBA：RBA与y方向成α角第8页，共19页，星期日，2025年，2月5日其中：（f为滑动摩擦系数）（该式当A、B间存在间隙时成立）若A、B间没有间隙：对于A、B间没有摩损或磨损极少的非跑合者，f0=1.56f对于接触面经过一段时间的运转，其表面被磨成平滑，接触更加完善的跑合者，f0=1.27f第9页，共19页，星期日，2025年，2月5日由式知：ρ只与f0，r有关，P变向时，RBA变向，但相对轴心O始终偏移一个距离ρ，即RAB与以O为圆心，以为半径的圆相切，与摩擦角作用相同，此圆决定了总反力作用线的位置，称摩擦圆由于摩擦力矩阻止相对运动，∴RBA相对轴心O的力矩为ωAB相反。RBA：大小RBA=Q方向与Q相反作用线与摩擦圆相切，对O的矩与WAB相反第10页，共19页，星期日，2025年，2月5日根据力偶等效定律，M和Q合并成——合力Q’（1）A作减速至静止，原来静止，自锁（2）（3）A匀速转动，或保持静止A加速运动第11页，共19页，星期日，2025年，2月5日3、止推轴颈的摩擦力r’——当量摩擦半径非跑合：跑合：第12页，共19页，星期日，2025年，2月5日例：已知各转动副半径r，fo，F求，R41，R21，R23，R45，M3的方向，R14，R12，R32，R34（不计各构件的重力和惯性力）第13页，共19页，星期日，2025年，2月5日§8-3构件惯性力的确定作平面复杂运动的构件FiMi平面移动-mas0平面一般运动-mas-Jsε定轴转动轴线通过质心匀速00变速0-Jsε轴线不通过质心匀速-mas0变速-mas-Jsε第14页，共19页，星期日，2025年，2月5日