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电机与驱动仿真：伺服电机仿真_（13）.课程13：伺服电机的PID控制设计.docx

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    课程13：伺服电机的PID控制设计

    13.1PID控制的基本概念

    PID控制（比例-积分-微分控制）是工业控制中应用最广泛的一种控制策略。它通过对误差的三个部分（比例、积分和微分）进行加权处理，来实现对系统输出的精确控制。PID控制器的输出可以表示为：

    u

    其中：-ut是控制器的输出信号。-et是误差信号，即期望值与实际值的差值。-Kp是比例增益。-Ki是积分增益。-

    13.1.1比例控制

    比例控制是最基本的控制方式，其输出与误差成正比。比例增益Kp

    13.1.2积分控制

    积分控制通过对误差进行积分，来消除稳态误差。积

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