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控制系统仿真：非线性控制系统仿真_（6）.非线性系统仿真实例.docx

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    非线性系统仿真实例

    在上一节中，我们讨论了非线性控制系统的概念和基本特性。本节将通过具体的仿真实例来深入理解非线性系统的建模和仿真方法。我们将使用MATLAB和Simulink作为主要的仿真工具，因为它们提供了强大的非线性系统建模和仿真功能。

    1.倒立摆系统仿真

    倒立摆系统是一个经典的非线性控制问题，广泛用于测试和验证各种控制算法。我们将通过MATLAB和Simulink来建模和仿真一个单级倒立摆系统。

    1.1系统建模

    倒立摆系统的动力学方程可以表示为：

    θ

    其中：-θt是摆杆的角度。-g是重力加速度。-m是摆杆的质量。-l是摆杆的长

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