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2025年4月机械科学与技术April2025
第44卷第4期MechanicalScienceandTechnologyforAerospaceEngineeringVol.44No.4
邱斌,冯科,王云霄.一种用于四足机器人逆运动学求解的改进天牛须算法研究[J].机械科学与技术,2025,44(4):601⁃608
一种用于四足机器人逆运动学求解的
改进天牛须算法研究
1,222
邱斌,冯科,王云霄
(1.广西嵌入式技术与智能系统重点实验室,广西桂林541004;
2.桂林理工大学计算机科学与工程学院,广西桂林541004)
摘要:针对求解四足机器人逆运动学时传统方法运算量大、稳定性差且收敛耗时长等问题,提出一
种适用于12自由度四足机器人的改进天牛须算法。该算法首先在每次迭代时约束天牛朝向转角
范围,提高算法的空间有哪些信誉好的足球投注网站能力;其次,引入适应度的历史信息进行步长自适应更新,设置与目标精
度关联的基本步长进行局部有哪些信誉好的足球投注网站,提升算法的后期收敛性能;最后,构造适应度函数描述机器人足
端位姿误差,通过最小化适应度求解逆运动学问题。仿真结果表明,所提算法在求解12自由度四
足机器人的逆运动学时具有较好的收敛性,求解精度高。
关键词:四足机器人;逆运动学;适应度;天牛须算法
中图分类号:TP27文献标志码:A
DOI:10.13433/j.cnki.1003⁃8728文章编号:1003⁃8728(2025)04⁃0601⁃08
AnImprovedBeetleAntennaeSearchAlgorithmofSolving
InverseKinematicsofQuadrupedRobot
1,222
QIUBin,FENGKe,WANGYunxiao
(1.GuangxikeyLaboratoryofEmbeddedTechnologyandIntelligentSystem,Guilin541004,Guangxi,China;
2.SchoolofComputerScienceandEngineering,GuilinUniversityofTechnology,Guilin541004,Guangxi,China)
Abstract:Inordertosolvethedrawbacksoflargecomputation,poorstabilityandslowconvergenceoftraditional
methodusedintheinversekinematicsof12⁃DOF(twelve⁃degree⁃of⁃freedom)quadrupedrobot,animprovedbeetle
antennaesearchalgorithmisproposed.Firstly,thealgorithmconstrainstherotationangleofbeetle′sorientationfor
eachiterationtoimprovethesearchingabilityofthealgorithminmulti⁃dimensionalspace.Secondly,thehistorical
informationoffitnessisintroducedforada
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