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多场景无人体系构建与融合应用研究
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
多场景无人系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1无人系统定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2多场景应用环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3多场景无人系统发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
多场景无人系统体系架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1体系架构设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2无人系统功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3多场景融合技术方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
多场景无人系统关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.1传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.2高精度定位导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.3智能决策控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.3.1基于人工智能的决策方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.3.2基于模型的控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3.3自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.4可靠通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.4.1无线通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.4.2通信协议设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.4.3通信安全保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
多场景无人系统构建实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.1军用场景无人系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.2民用场景无人系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
5.3跨场景无人系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
多场景无人系统融合应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
6.1融合应用场景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
6.2任务协同技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
6.3资源管理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
6.4融合应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
7.2研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
7.3未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
1.内容综述
1.1研究背景与意义
根据对信息技术与实时边缘计算多样性
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