一种用于易损物体的机器人抓取姿态预测方法.pdfVIP

小型微型计算机系统２０２４年９月第９期

ＤＯＩ：１０．２０００９／ｊ．ｃｎｋｉ．２１１１０６／ＴＰ．２０２３０１８７

ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｎｅｓｅＣｏｍｐｕｔｅｒＳｙｓｔｅｍｓＶｏｌ．４５Ｎｏ．９２０２４

一种用于易损物体的机器人抓取姿态预测方法

禹鑫邁，黄睿，欧林林

（浙江工业大学信息工程学院，杭州３１００２３）

Ｅｍａｉｌ：ｌｉｎｌｉｎｏｕ＠ｚｊｕｔ．ｅｄｕ．ｃｏｍ

摘要：复杂场景下机器人抓取“万物”是一个重要且具有挑战性的任务．针对使用刚性夹持器的机器人在直接使用六自由度

抓取姿态预测方法抓取柔软和易碎物品过程中易被夹持器损坏问题，本文提出了一种用于易损物体的八自由度抓取姿态预测

方法．通过直接处理场景点云数据，预测物体上抓取点的接近向量、面内旋转、夹持器宽度和物体种类，并根据夹持器内点云得

到物体的八自由度抓取姿态，其姿态包含夹持器的旋转、平移、夹持器的宽度和作用力．然后，在公共数据集上验证算法的有效

性，并搭建复杂场景进行机器人抓取实验．实验结果表明，该方法在保证抓取成功率的前提下，降低了被抓取物体的损坏率，扩

展了基于视觉的机器人抓握物品种类．

关键词：深度学习；机器人抓取；八自由度抓取；抓取姿态预测

中图分类号：ＴＰ２４２文献标识码：Ａ文章编号：１０００１２２０（２０２４）０９２１４９０７

ＲｏｂｏｔＧｒａｓｐｉｎｇＰｏｓｅＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｆｏｒＦｒａｇｉｌｅＯｂｊｅｃｔｓ

ＹＵＸｉｎｙｉ，ＨＵＡＮＧＲｕｉ，ＯＵＬｉｎｌｉｎ

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０引言