机器人概论-第3版-课件第4章-运动学及动力学概述.pptxVIP

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2025-11-24 发布于广东
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机器人概论-第3版-课件第4章-运动学及动力学概述.pptx

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第四章运动学及动力学概述;4.1运动学概述;4.1运动学概述;工业机械手抓取;机械手如何准确到达物体位置？;机器人运动学问题;正运动学：已知杆件长度,关节变量，

求末端执行器的位置P（x,y）;逆运动学：已知末端执行器的位置P（x,y）与杆件长度,求关节变量、。;;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.2位姿表示与齐次变换;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;;4.3机器人运动学方程;4.3机器人运动学方程;4.4微分运动与雅可比矩阵;4.4微分运动与雅可比矩阵;4.4微分运动与雅可比矩阵;4.4微分运动与雅可比矩阵;4.5动力学概述;4.5动力学概述;4.5动力学概述;4.5动力学概述;4.5动力学概述;如果施加在机械手上的力作为手爪力的反力（-F）时，机械手的虚功可表示为：;手爪的虚位移和关节虚位移之间的关系，可用雅可比矩阵表示：;例：在图示位置时，求生成手爪力FA、FB的驱动力τA、τB;4.5动力学概述;4.5动力学概述;4.5动力学概述;运动学、静力学和动力学中各变量的关系如图所示。用虚线表示的关系可通过实线关系的组合表示，这些也可作为动力学的问题来处理。;4.6机器人动力学方程式;4.6机器人动力学方程式;4.6机器人动力学方程式;4.6机器人动力学方程式;4.6机器人动力学方程式;4.6机器人动力学方程式;将上述式子综合起来，提取只有ｚ分量的回转，则得到;谢谢各位老师！