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摘要
摘要
端到端自动驾驶作为一种新兴的自动驾驶范式，通过将环境感知、决策规划
与控制融入统一的深度学习框架中，有效克服了传统模块化自动驾驶方法中的
误差累计和信息损失问题。然而，现有端到端自动驾驶方法在复杂交通场景下面
临多模态感知信息融合效率低、决策规划任务协同性不足等挑战。为此，本文提
出了一种联合多模态融合感知和多任务决策规划的端到端自动驾驶方法，并通
过交通仿真环境进行了验证。主要研究内容如下：
（1）针对
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