基于Robotics库机器人逆运动学实验分析.pdfVIP

实验（3）机器人逆学实验

一、实验目的：

1）基于robotics机器人库构建机器人；

2）对构建的机器人进行逆学分析；

3）了解和熟悉机器人逆学的作用。

二、机器人连杆DH建模方法

1、DH和改进DH方法

的DH建模方法参考[美]MarkW.Spong等著《机器人建模和控制》；

改进的DH建模方法参考[美]JohnJ.Craig著。

DH和改进DH方法对比如下表所示。

Experiment(3)Robotinversekinematicsexperiment

1.Experimental

purpose:

1)Buildarobotbasedontheroboticsrobot

library;2)Performinversekinematics

analysisonthebuiltrobot;3)Understand

andbefamiliarwiththeroleofroboti

nversekinematics.

2.RobotlinkDHmodelingmethod

1.StandardDHandimprovedDH

methods

ForstandardDHmodelingmethods,referto[US]MarkW.Spongetal.RobotModelingand

Control;

ImprovedDHmodelingmethodreference[US]writtenby

。

JohnJ.Craig

ThecomparisonweenstandardDHandimproved

。

DHmethodsisshowninthetablebelow

2、的DH机器人连杆关系图：

图1DH建模中机器人连杆关系图

连杆变换矩阵：

参数含义：

2.StandardDHrobotconnectingrod

relationshipdiagram:

Figure1Robotlinkagerelationshipdiagramin

standardDHmodeling

Linktransformation

matrix:

Parameter

meaning:

3、改进的DH机器人连杆关系图：

图2改进DH建模中机器人连杆关系图

连杆变换矩阵：

三、基本函数介绍

（1）2连杆机器人实例

3.ImprovedDHrobotconnectingrod

relationshipdiagram:

Figure2Improvedrobotlinkagerelationship

diagraminDHmodeling

Linktransformation

matrix:

3.Introductiontobasicfunctions

(1)2Exampleoflinkrobot