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工业机器人现场编程 课件 任务6.4 编写与调试工业机器人码垛程序.pptx

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    任务6.4编写与调试工业机器人码垛程序沈阳职业技术学院

    任务描述工业机器人搬运码垛作业简易工作站如图6-22所示，本任务试建立RAPID程序，使工业机器人将传送带送来的工件按照图6-23所示方式在货架上码成货垛。图6-22码垛工件站图6-23垛形示意图

    任务内容创建相关程序数据1234构建程序框架编写码垛程序示教点位与调试

    1创建相关程序数据

    创建相关程序数据1.创建工具数据此工作站中，工具部件为吸盘工具，需要创建一个tGrip的工具坐标，如图6-24所示。图6-24创建工具坐标系

    本搬运工作站使用的吸盘工具部件较为规整。新建的吸盘工具坐标系tGrip只是坐

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