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基于图像和点云的多模态三维场景理解研究.pdf

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    摘要

    摘要

    多模态三维场景理解旨在理解每个对象及其周围环境的语义信息，与传统

    的单模态三维理解相比，引入额外的模态可以提升场景解释的丰富性和精确性。

    场景理解任务常见数据类型有点云和图像两种，其中点云数据提供充足的深度

    和几何结构信息，有助于获得三维物体的形状和姿态，二维图像提供额外的颜色

    和纹理信息，而引入自然语言表示理解结果，丰富场景理解的表达

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