第3章 机构的运动分析.pptVIP

速度多边形的用途由两点的速度求构件上任意点的速度AaCcBb例如，求BC中间点E的速度VE时，bc上中间点e为E点的影像，连接pe就是VEEeωp第26页，共52页，星期日，2025年，2月5日2、同一构件上两点加速度之间的关系aAaBABCω求得：aB＝μap’b’选加速度比例尺μam/s2/mm，在任意点p’作图使aA＝μap’a’nba’设已知角速度ω，A点加速度,求B点的加速度a’b’atBA＝μanba’b’方向:nba’→b’p’aBA＝μab’a’方向:a’→b’大小：方向：?⊥BA?√√√B→Aω2lABAB两点间加速度之间的关系有：aB=anB+atB＝aA+anBA+atBA√√nb’第27页，共52页，星期日，2025年，2月5日同理：aC＝aB+anCB+atCB大小：?√ω2lCB?方向：?√C→B⊥CB不可解！同理：aC＝aA+anCA+atCA大小：?√ω2lCA?方向：?√C→A⊥CA不可解！第28页，共52页，星期日，2025年，2月5日n’b’c’nc’nc”aC＝aA+anCA+atCA＝aB+anCB+atCB联立方程：a’p’ABCaAaBω作图得：aC＝μap’c’atCA＝μanc”c’atCB＝μac’nc’方向：nc”→c’方向：nc’→c’方向：p’→c’大小：方向：??√√?√√?√√√√√√第29页，共52页，星期日，2025年，2月5日角加速度：α＝atBA/lAB得：a’b’/lAB＝b’c’/lBC＝a’c’/lCAp’a’b’c’－加速度多边形（或速度图解），p’－极点∴△a’b’c’∽△ABCABCn’aAaBb’c’nc’nc”ω加速度多边形的特性：①联接p’点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对加速度，指向为p’→该点。aBA＝(atBA)2+(anBA)2＝lABα2+ω4＝μaa’b’aCA＝(atCA)2+(anCA)2＝lCAα2+ω4＝μaa’c’aCB＝(atCB)2+(anCB)2＝lCBα2+ω4＝μab’c’α方向：顺时针a’p’＝μan’b’/μlAB第30页，共52页，星期日，2025年，2月5日e’②联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对加速度，指向与速度的下标相反。如a’b’代表aBA而不aAB，常用相对切向加速度来求构件的角加速度。③∵△a’b’c’∽△ABC，称a’b’c’为ABC的加速度影象，称p’a’b’c’为PABC的加速度影象，两者相似且字母顺序一致。④极点p’代表机构中所有加速度为零的点。特别注意：影象与构件相似而不是与机构位形相似！n’p’aAaBABCa’b’c’nc’nc”ωABCa’b’c’用途：根据相似性原理由两点的加速度求任意点的加速度。例如，求BC中间点E的加速度aE时，b’c’上中间点e’为E点的影象，联接p’e’就是aE。Eα第31页，共52页，星期日，2025年，2月5日三.两构件重合点处的速度和加速度矢量关系A12ω1B2B1B2B1B1B2B（B1，B2）第32页，共52页，星期日，2025年，2月5日等速A12ω1B2B1B2B1B1B2B（B1，B2）：方向由B指向A第33页，共52页，星期日，2025年，2月5日方向：把沿牵连构件角速度方向转过当两构件以相同的角速度转动且有相对移动时，其重合点处必有科氏加速度。科氏加速度第34页，共52页，星期日，2025年，2月5日已知曲柄AB以逆时针方向等速转动，其角速度为，求构件3的角速度和角加速度。Aω11234CDB(B1B2B3)例题第35页，共52页，星期日，2025年，2月5日?BD?AB//导路？？Aω1