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2025年5月控制工程May.2025
第32卷第5期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.5
文章编号：1671-7848(2025)05-0788-09DOI:10.14107/ki.kzgc
事件触发机制下旋转倒立摆的漏斗跟踪控制
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段玉林，汪宇陆，彭诗月，龙离军
（东北大学a.信息科学与工程学院；b.理学院，辽宁沈阳110819）
摘要：为节约网络资源，提高复杂系统的控制性能，针对旋转倒立摆非线性系统模型，
提出一种事件触发机制下的漏斗跟踪控制方案。首先，利用漏斗控制方法，构建与跟踪误
差相关的归一化函数和障碍函数；其次，设计基于反步法的漏斗控制律；最后，设计事件
触发漏斗控制器，并提出一种新型事件触发机制，通过引入幂函数，设计与漏斗控制律的
幂函数相关的触发阈值，在保证系统性能的情况下节约通信资源。理论分析表明：①闭
环系统内所有信号都是有界的；②控制器能够保证倒立摆摆杆跟踪参考信号；③对于
∀≥，跟踪误差一直在预设的性能漏斗内演化，且排除奇诺现象。最后，通过模拟仿真
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验证方案的实用性和有效性。
关键词：漏斗控制；反步法；事件触发机制；旋转倒立摆；非线性系统；跟踪控制
中图分类号：TP271+.9文献标识码：A
引用格式：段玉林,汪宇陆,彭诗月,龙离军.事件触发机制下旋转倒立摆的漏斗跟踪控制[J].控制工程,
2025,32(5):788-796.
FunnelTrackingControlofRotatingInvertedPendulumUnderEvent
TriggeredMechanism
aaba
DUANYulin,WANGYulu,PENGShiyue,LONGLijun
(a.CollegeofInformationScienceandEngineering;b.CollegeofSciences,NortheasternUniversity,Shenyang110819,China)
Abstract:Inordertosavenetworkresourcesandimprovethecontrolperformanceofcomplexsystems,for
nonlinearsystemmodelofrotatinginvertedpendulum,afunneltrackingcontrolschemeundereventtriggered
mechanismisproposed.Firstly,byutilizingfunnelcontrolmethod,normalizationfunctionandbarrierfunction
relatedtotrackingerrorareconstructed.Secondly,afunnelcontrollawis
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