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基于弹性膜约束膨胀可调摩擦机制研究.pdfVIP

基于弹性膜约束膨胀可调摩擦机制研究.pdf

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    2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

    Singapore,May29-June3,2017

    TunableFrictionthrough

    ConstrainedInflationofanElastomericMembrane

    ,,,,

    121212112

    KaitlynP.Becker,NicholasW.Bartlett,MelindaJ.D.Malley,PeterM.Kjeer,RobertJ.Wood

    —Manyareasofrobotics,particularlylocomotiontunableadhesive,thoughintegrationofthisadhesivemay

    andgrasping,canbenefitfromtheabilitytomodulatefrictionbechallenginginafullysoftsystem[8].Aself-assembling

    onsurfacesthatcomeintocontactwithobjectsintheenvi-polymernetworkthatcreatesacoatingthatmodulatestexture

    ronment.Previousresearchhastriedtoaddressthechallengeof

    tunablefriction;however,thoseeffortsonlyprovidemodestunderUVlightwasdescribedbyLiuetal.[9].Vikasetal.,

    gainsoraredifficulttointegrate.WeproposeatunablefrictionbuildingontheworkofUmedachietal.,havesucceededin

    mechanismthatreliesonpneumaticactuationandiseasilycreatingsoftcrawlingrobotsthatleveragevariablefriction

    integratedintopre-existingsoftactuators.Wecharacterize[10],[11];theirfrictiontuningmechanismisintimately

    theperformanceofourfrictionmechanismwithquantitativecoupledtotheoverallstructureoftherobot,enablingsimple

    forcedataforvaryingpreloadforces,substratematerials,

    andinflationpressures

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