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以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。——《旧唐书·魏征列传》
工业机器人实验指导书
博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
工业机器人实验指导书
工业机器人现场教学
工业机器人认知部分
实验一
1.实验目的
1）了解各种机器人；
2）了解FANUCARCMate100iB机器人系统组成；
3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；
2.实验器材
1)日本FANUCARCMate100iB焊接机器人一台，
ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊接
机器人一台，爬壁式机器人一台
2)工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一
套
3.实验原理
1）Fanuc机器人简介
机器人的主要参数
FANUC机器人本体型号为ARCMateM6iB，控制柜型号
为M-6iB。机器人的具体性能参数如下：
轴数：6
手部负重（kg）:6
运动范围：
重复定位精度：
最大运动速度
FANUC机器人的安装环境
环境温度:0-45摄氏度
环境湿度:普通:75%RH
短时间:85%（一个月之内）
振动:=0.5G(4.9M/s2)
FANUC机器人的编程方式
在线编程
离线编程
FANUC机器人的特色功能
Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检
测机能,机器人无须外加传感器,
各种场合均适用
Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,
有弹性的机械手.
好学近乎知，力行近乎仁，知耻近乎勇。——《中庸》
RemoteTCP
2）FANUC机器人的构成
FANUC机器人软件系统
HandlingTool用于搬运
ArcTool用于弧焊
SpotTool用于点焊
SealingTool用于布胶
PaintTool用于油漆
LaserTool用于激光焊接和切割
FANUC机器人硬件系统
如图15所示，通用FANUC机器人硬件系统包括：机器
人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操
作盒。
（a）FANUC机器人组成(b)机器人控制柜内部结构
图1FANUC机器人硬件系统
作为焊接机器人的FanucArcMate100iB机器人除了
具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件：
PowerWaveF355i：如图2
适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金
焊接波型:
CV/Pulse/RapidArc/
Power
Mode/PulseonPulse
电流范围:5-425A,
300A/100%,350A/60%
波型控制技术：WaveControl图2电焊机PowerWaveF355i
TechnologyTM
通讯方式：ArcLink®
逆变技术：Inverte
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