工业机器人技术课后题答案.pdfVIP

第一章课后习题：

3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由大部分六个子系统组成。大部分是机械部分、传感

部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机

器人一环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由

下图表明：

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4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、

工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪末（

端操作器）的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以

用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复

度）。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也

叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承

载能力不仅指负载，而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：

1、

答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器，它是机器人直接用于抓

取和握紧吸（附）专用工具如（喷枪、扳手、焊具、喷头等）进行操作的部

件。具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。大致可分为

以下几类：（1）夹钳式取料手；2（）吸附式取料手；3（）专用操作器及转换

器；4（）仿生多指灵巧手。

4、

答：R关节是一种翻转R（oll）关节。B关节是一种折曲B（end）关节。Y关节

是一种偏转Y（aw）关节。具有俯仰、偏转和翻转运动，即RPY运动。

5、

答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地

面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在

平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。步行式

有很大的适应性，尤其在有障碍物的通道如（管道、台阶或楼梯）上或很难

接近的工作场地更有优越性。

第三章课习题：

7

1、点矢量V为[10.0020.0030.00],相对参考系作如下齐次坐标变换：

-

-0.8