一种变刚度软体夹爪的设计与研究.pdfVIP

２０２５年０１月机电工程技术Ｊａｎ．２０２５

第５４卷第０１期ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ＆ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＶｏｌ．５４Ｎｏ．０１

ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００９－９４９２．２０２５．０１．００９

．Ｊ．２０２５５４０１４９－５３．

许航潇，江励，汤建华，等一种变刚度软体夹爪的设计与研究［］机电工程技术，，（）：

一种变刚度软体夹爪的设计与研究

※

许航潇，江励，汤建华，李尹军，段荣

５２９０００

（五邑大学机械与自动化工程学院，广东江门）

摘要：设计了一种变刚度软体夹爪。通过改变软体手指实际长度的方式来实现刚度的变化。分析了软体机器人特别是相关变刚度软

体夹爪的研究，分析了其原理和驱动方式，以及各自优劣和适用环境。夹爪本体选择硅橡胶材料，软体手指的驱动方式为气动，然

Ａｂａｑｕｓ

后通过有限元仿真模拟，验证了软体手指的设计可行性。随后，进行了实物抓取测试证明其良好的适应性。最终仿真结果

表明，所提出的变刚度软体夹爪保留了软体手指本身的柔顺性和灵活性，同时刚度变化效果良好。它对不同质量的物品具有良好的

适应性，在抓取复杂易碎物品时具有较高的安全性，应用潜力广泛。

关键词：变刚度；实际长度；软体夹爪；设计仿真；抓取

中图分类号：ＴＰ２４２；ＴＰ２７３文献标志码：Ａ文章编号：１００９－９４９２（２０２５）０１－００４９－０５

ＤｅｓｉｇｎａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈｏｆａＦｌｅｘｉｂｌｅＧｒｉｐｐｅｒｗｉｔｈＶａｒｉａｂｌｅＳｔｉｆｆｎｅｓｓ

ＸｕＨａｎｇｘｉａｏ，ＪｉａｎｇＬｉ，ＴａｎｇＪｉａｎｈｕａ，ＬｉＹｉｎｊｕｎ，ＤｕａｎＲｏｎｇ

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