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项目三工业机器人模拟焊接的制作3.2标定焊枪工具

目录3.2标定焊枪工具（1）3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施工业机器人焊接坦克

工具数据的定义需要根据实际情况选择合适的方法和点数。常用的标定工具坐标系方法有：TCP的默认方向法、“TCP和Z”方法和“TCP和Z，X”方法，如图所示。（a）tool1工具数据标定方法选择（b）tool1工具数据标定点数选择3.2.1工具数据定义目录3.2标定焊枪工具（1）3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施定义焊枪工具坐标数据：命名：hanqiangtool+学号2位数

2.“TCP和Z”方法“TCP和Z”方法是增加了z点的定义，以工具末端点与z点的连线为工具坐标系的Z轴，对应Z方向改变的工具。“TCP和Z”方法可兼容“TCP（默认方向）”方法，即Z方向不变的工具也可用此方法定义工具数据。3.“TCP和Z，X”方法“TCP和Z，X”方法则增加了z和x点的定义，以工具末端点与z点的连线为工具坐标系的Z轴，以工具末端点与x点的连线为工具坐标系的x轴，对应Z、X方向改变的工具。“TCP和Z，X”方法可兼容其它方法。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

1、Step1：单击ABB菜单，单击“程序数据”。3.2.2创建工具数据目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step2：在“程序数据”界面选中工具数据对应的数据类型“tooldata”，单击“显示数据”。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step3：在“tooldata”数据管理界面，“tool0”是系统默认工具数据，不可修改。单击“新建”，创建新的工具数据。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step4：在“tooldata”数据声明界面，修改属性。工具新数据的声明包含名称、范围等属性。名称为：hanqiang+学号，点击“确定”，返回工具数据界面。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step5：在“tooldata”数据管理界面，可见创建完成的“hanqiangtool”具数据。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step1：在“tooldata”管理界面，选中新建的工具数据“hanqiangtool”，单击“编辑”，在弹出列表中选择“定义”。3.2.3标定工具数据目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step2：选择“TCP和Z，X”方法，点数使用默认值4。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step3：手动操作工业机器人，使工具末端点靠近TCP标定辅助工具的尖端。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step4：选中“点1”，然后点击“修改位置”，确认“点1”对应的状态栏显示状态为“已修改”。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step5：用同样的操作完成点2的记录，选中“点2”，单击“修改位置”，确认“点2”对应的状态栏显示状态为“已修改”。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step6：用同样的操作完成点3的记录，选中“点3”，单击“修改位置”，确认“点3”对应的状态栏显示状态为“已修改”。目录3.2标定焊枪工具3.2.1工具数据定义3.2.2创建工具数据3.2.3标定工具数据知识学习任务实施

Step7：用同样的操作完成