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项目三工业机器人模拟焊接的制作3.2标定焊枪工具2

知识目标：【1-3】理解“TCP默认方向”、“TCP和Z”、“TCP和Z、X”三种方法标定工具数据的区别。【1-5】熟悉调用标定的工具数据操作方法。能力目标：【2-3】能够根据任务要求使用“TCP默认方向”、“TCP和Z”、“TCP和Z、X”三种方法标定焊枪工具数据。【2-5】能够手动操作标定的三种焊枪工具方法的坐标系并分析三者之间的区别。素质目标：【3-3】培养独立思考、辩证思维和团队合作能力。【3-5】培养精益求精的工匠精神。主要学习内容目录3.2-2标定焊枪工具2习题检测3.2.1三种方法对比分析任务实施3.2.2分组讨论方法区别3.2.3小组汇报讨论要点3.2.5工具坐标系对比大地坐标系

大国工匠：高铁焊接专家目录3.2-2标定焊枪工具2习题检测3.2.1三种方法对比分析任务实施3.2.2分组讨论方法区别3.2.3小组汇报讨论要点3.2.5工具坐标系对比大地坐标系

目录3.2-2标定焊枪工具2习题检测3.2.1三种方法对比分析3.3.1三种方法对比分析任务实施3.2.2分组讨论方法区别3.2.3小组汇报讨论要点方法特点应用工具类型“TCP（默认方向）”1、不改变默认工具坐标系方向。2、仅计算工具的Z方向偏移数值，即工具长度。3、该方法仅适用于工具末端点在Z方向延伸情况。适用于工具末端点仅在Z方向延伸的情况。“TCP和Z”1、增加了z点的定义。2、以工具末端点与z点的连线为工具坐标系的Z轴，对应Z方向改变的工具“TCP和Z，X”1、增加了z和x点的定义2、以工具末端点与z点的连线为工具坐标系的Z轴，3、以工具末端点与x点的连线为工具坐标系的x轴。对应Z、X方向改变的工具3.2.5工具坐标系对比大地坐标系

3.2.2分组讨论方法区别目录3.2-2标定焊枪工具2习题检测3.2.1三种方法对比分析任务实施3.2.2分组讨论方法区别3.2.3小组汇报讨论要点方法特点应用工具类型“TCP（默认方向）”“TCP和Z”“TCP和Z，X”3.2.5工具坐标系对比大地坐标系

3.2.5工具坐标系对比大地坐标系目录3.2-2标定焊枪工具2习题检测3.2.1三种方法对比分析任务实施3.2.5工具坐标系对比大地坐标系3.2.2分组讨论方法区别3.2.3小组汇报讨论要点步骤：1、调用上次课保存的hanqiamng工具。2、“手动操纵”----坐标系选“焊枪工具”。3、操作Z轴----确定在轴运动方向。4、切换坐标系为“大地坐标”操作Z轴----确定在轴运动方向。5、对比两种不同坐标系下，Z轴方向区别，记录在作业本上。

3.2.5比较二种方法不同之处目录3.2-2标定焊枪工具2习题检测3.2.1三种方法对比分析任务实施3.2.2分组讨论方法区别3.2.3小组汇报讨论要点1、比较TCP和Z方法2、TCP和Z、X方法不同之处相同之处3.2.5工具坐标系对比大地坐标系

目录3.2-2标定焊枪工具2习题检测3.2.1三种方法对比分析任务实施3.2.2分组讨论方法区别3.2.3小组汇报讨论要点3.2.5工具坐标系对比大地坐标系