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任务6.3斜面绘图制作工业机器人现场编程主讲：谭锦安
任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step1：添加“PDispSet”指令，单击“新建”。
任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step2：单击“初始值”。
任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step3：将x的值设为20，y的值设为60，完成后单击“确定”。
任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step4：选中新建的“pose1”，单击“确定”。
任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step5：添加“PDispOff”指令，在“PDispOn”和“PDispOff”中间复制绘图程序。
任务实施-使用指定值的坐标变换绘图Step6：运行程序。
拓展练习1.使用指令，可以使工业机器人坐标通过编程进行实时转换，通常在运动轨迹保持不变时，快捷的完成工作位置修正。2.指令PDispOn参数有：\[Rot]\[ExeP]\[Tool]\[Wobj]。其中，[Rot]为坐标旋转开关；[Exep]为运行起始点；Tool为工具坐标系；[Wobj]为工件坐标系。3.使用指令，可以通过设定坐标偏差量使工业机器人坐标通过编程进行实时转换，在运动轨迹保持不变时，可快捷的完成工作位置修正。4.坐标转换指令PDispOn与PDispSet的区别是什么？
拓展练习-项目拓展1.在绘图模块上，按照下图位置所示，绘制边长为10cm的三个正方形。图6-15题1绘图示意图
拓展练习-项目拓展2.手动将绘图模块进行倾斜设定（倾斜角度自定义），标定并验证绘图斜面工件坐标系，进行工业机器人示教编程（必须调用斜面工件坐标系），实现工业机器人在斜面上自动绘图的功能，绘制图案现场提供，如图6-16所示。图6-16题2绘图示意图
拓展练习-项目拓展3.在曲面绘图模块上，如图6-17所示，编写工业机器人程序绘制曲面椭圆的轨迹。图6-17曲面绘图模块
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