《乘用车自动驾驶场景复杂度评价方法》.pdfVIP

ICS43.040.15

CCST35.320

团体标准

T/CITSAXX-2025

乘用车自动驾驶场景复杂度评价方法

TechnicalapproachforEvaluatingScenarioComplexityinPassenger

VehicleAutonomousDriving

（征求意见稿）

2025-XX-XX发布2025-XX-XX实施

中国智能交通协会发布

T/CITSAXXXX—XXXX

目次

前言II

引言III

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4场景复杂度评价指标分类2

交通密度2

行为不确定性2

道路结构复杂性2

感知挑战性2

环境扰动2

5评价方法2

6场景复杂度评价流程3

驾驶任务与设计运行域确定3

场景构建与道路结构标注3

数据采集3

评价维度计算与打分3

试验结果记录信息3

附录A（资料性）场景复杂度基本评价维度评分参考表5

A.1概述5

A.2交通密度评分标准5

A.3行为不确定性评分标准5

A.4道路结构复杂性评分标准5

A.5感知挑战性评分标准6

A.6环境扰动评分标准6

I

T/CITSAXXXX—XXXX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由同济大学提出。

本文件由中国智能交通协会归口。

本文件起草单位：同济大学、中汽数据（天津）有限公司、武汉理工大学、吉林大学、清华大学、

西安交通大学、北京地平线机器人技术研发有限公司、东风汽车集团股份有限公司、东软睿驰汽车技术

（沈阳）有限公司、宁波吉利汽车研究开发有限公司。

本文件主要起草人：陈虹、黄岩军、赵帅、杜志彬、胡钊政、孟帅、赵健、郑晋军、佟静、朱翔宇、

谢蓉、杨敬淳、张骁、陈仕韬、任伟强、边宁、刘威、符茂磊、王曹俊、叶剑杰、张昱洋、李蒙、胡海

洋、刘鸿祥、李雅欣、宋东鉴、李楚璇、张文嘉。

II

T/CITSAXXXX—XXXX

引言

在乘用车自动驾驶系统的研发与测试过程中，合理量化道路场景的复杂度是评估系统能力、设计验

证流程、实施分级测试的重要前提。场景复杂度评价有助于实现对算法边界的识别、系统安全裕度的评

估与高效场景资源的配置。本文件提出统一的场景复杂度划分依据与评价方法，适用于自动驾驶系统在

感知、预测与决策各阶段的能力评估，为产业各方提供具备可比性与通用性的评估依据。

III

T/CITSAXXXX—XXXX

乘用车自动驾驶场景复杂度评价方法

1范围

本文件规定了乘用