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工业机器人维护保养实用操作手册

前言

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定、高效的运行是保障生产线畅通和产品质量的关键。科学规范的维护保养工作，不仅能够有效延长机器人的使用寿命，提高生产效率，降低突发故障带来的停机损失，更能确保操作人员的人身安全。本手册旨在提供一套系统、实用的工业机器人维护保养操作指南，适用于各类主流工业机器人系统的日常管理与维护人员。手册内容强调预防性维护的重要性，并结合实际操作经验，力求指导清晰、易于执行。

第一章安全操作规程

在进行任何机器人维护保养工作之前，必须将安全置于首位。工业机器人具有高速运动和强大的驱动力，任何疏忽都可能导致严重的人身伤害或设备损坏。

1.1操作前安全准备

1.能量隔离（LOTO-Lockout/Tagout）：这是最重要的安全步骤。在对机器人进行任何维护操作前，必须切断机器人控制系统的主电源、气源（若有），并执行上锁挂牌程序。确保只有执行维护任务的人员才能移除锁具和标签。

2.风险评估：评估当前维护任务可能存在的风险，如机器人意外移动、部件坠落、接触危险能量等，并采取相应的防护措施。

3.个人防护装备（PPE）：根据维护任务的性质，穿戴合适的PPE，通常包括安全帽、安全眼镜、防护手套、防滑工作鞋。在特定环境下，可能还需要防尘口罩、听力保护装置或防护服。

4.清理工作区域：确保机器人工作区域整洁，无杂物堆积，通道畅通，照明充足。

5.熟悉机器人状态：了解机器人当前的工作模式、报警信息（如有），以及即将进行的维护操作步骤。

1.2操作中安全注意事项

1.禁止擅自操作：非维护人员严禁在维护期间操作机器人控制柜或示教器。维护人员也不应在未经许可的情况下更改机器人程序或参数。

2.防止误启动：在维护过程中，始终确保控制柜处于“手动”模式或“维护”模式，并在显眼位置放置“正在维护，禁止启动”的警示牌。

3.注意机械干涉：手动引导机器人时，务必注意观察机器人运动轨迹，避免与周围设备、工装夹具或其他物体发生碰撞。确保有足够的工作空间。

4.电气安全：在检查电气系统时，必须确认主电源已完全切断，并等待电容放电完毕。使用绝缘工具，避免带电作业。

5.气动/液压安全：若机器人系统包含气动或液压元件，在维护前需释放系统压力，并确认压力已完全卸除。

1.3操作后安全确认

1.恢复安全装置：维护工作完成后，确保所有安全防护装置（如安全门、急停按钮、光栅）均已正确复位并功能完好。

2.清理工具与物料：移除工作区域内的工具、抹布、备件等物品，确保机器人运动范围内无障碍物。

3.解除LOTO：在确认所有人员安全撤离危险区域，且维护工作已全部完成后，方可按照规定程序解除上锁挂牌。

4.功能测试：在正式投入自动运行前，应先进行手动模式下的点动测试，检查机器人各轴运动是否正常，有无异响或异常震动。

第二章日常点检与预防性维护

日常点检和预防性维护是降低机器人故障率、保持其良好运行状态的基础。应制定详细的点检表，并严格执行。

2.1每日点检项目

1.控制柜检查：

*观察控制柜内指示灯状态是否正常，有无报警指示。

*检查控制柜散热风扇运行是否正常，有无异常噪音，进风口滤网是否清洁。

*确认电缆连接牢固，无松动、破损现象。

2.机器人本体检查：

*检查机器人各轴运动范围内有无异物阻挡。

*观察机器人电缆（动力电缆、信号电缆）有无破损、老化、扭曲或被挤压的情况，特别是在关节处。

*检查机器人末端执行器（如抓手、焊枪）安装是否牢固，连接线缆是否完好。

*聆听机器人在手动低速运动时各关节有无异常声响（如异响、卡顿声）。

*检查气压/液压管路连接是否紧固，有无泄漏。

3.外围设备检查：

*检查安全围栏、安全门、急停按钮等安全装置是否完好有效。

*确认气源处理单元的压力是否在正常范围，排水是否通畅。

2.2每周/每月预防性维护项目

1.清洁：

*定期清洁机器人本体，去除表面的灰尘、油污和铁屑，特别注意清理运动部件间的碎屑。清洁时应避免使用高压水枪直接冲洗，以防进水。

*清洁控制柜外部及散热通风口滤网，确保散热良好。

2.润滑：

*根据机器人制造商提供的维护手册，对各轴关节减速器、平衡缸（若有）等指定部位进行润滑脂补充或更换。注意使用指定型号的润滑脂，并严格按照规定的周期和用量进行。

*检查机器人手腕等高速旋转部件的润滑状况。

3.电缆与连接器：

*仔细检查所有电缆的固定情况，确保无过度拉伸或扭曲。

*检查连接器插头插座有无损坏、腐蚀或针脚弯曲，必要时进行清洁处理。

4.气压/液压系统：

*检查气压/液压系统的压力是否稳定在