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《电子设计工程》2013年第13期

带噪声的角度值0加速度计

带噪声的角度值0

加速度计MMA7260

图4直立控制框图

Fig.4Structurediagramofself-balancecontrol

3.3中断程序设计

由于车模需要直立运行，所以必须实时的检测车模是否直立，如果车模出现倾斜就要必须及时矫正到直立状态。因此需要一个定时器定时一段时间产生中断来处理车模直立检测及矫正。因为要实时跟踪，所以定时的时间段不宜过长，这可以通过不断调试车模来确定最优的定时时间段。为了车模稳定有序大的运行，我们给执行车模各动作的各程序分配了一定的运行周期，所以在这里我们把车模的AD采样（陀螺仪、加速度计、电感传感器等）、直立控制、速度控制以及方向控制等都放在中断程序中完成。通过全局标志变量确定是否进行这些闭环控制。图5为中断程序框架图。

1毫秒中断进入｀

O;AD采集，平均滤波

l;进行车模直立控制电机PWM输出

2:读取电机脉冲计数器累计电机脉冲总数

3:车模速度控制

4:车模方向控制

Fig.5Structurediagramofinterruptserviceroutine

使用的MC9S12XS128单片机一个定时器，定时一毫秒周期的中断。中断服务程序的任务被均匀分配在0-4的中断片段中。因此每个中断片段中的任务执行的周期为5毫秒，也就是每个子程序运行周期为5毫秒。

本设计基千倒立摆模型，车子重位千车轴上方，通过上述控制算法可以实现直立行走。由于特有的结构，两轮自平衡小车运动灵活，转向非常灵活，可实现原地零半径转弯，这是四轮小车所不能做到的。实践证明，文中设计的智能小车能够稳定地在规范赛道上行驶，具有速度快，巡线准确，转弯迅速，抗干扰性强等特点。

参考文献：

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Microchip宣布推出PIC32MX32位单片机产品组合

全球领先的整合单片机、混合信号、模拟器件和闪存专利解决方案的供应商—MicrochipTechnologyInc.(美国微芯科技公司）推出采用64/16kB、256/64kB和512/128kB闪存/RAM配置的全新系列PIC32MX3/4单片机(MCU)。为支持这些新型MCU,

Microchip还提供了针对