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传感器网络应用CAN总线通信帧
序号帧类型帧用途1数据帧用于发送单元向接收单元传送数据。2遥控帧用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据。3错误帧用于当检测出错误时向其他单元通知错误。4过载帧用于接收单元通知发送单元其尚未做好接收准备。5帧间隔用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开。CAN总线上的数据通信的通信帧类型
显性电平显性或隐性电平隐性电平
帧起始（SOF）表示数据帧和远程帧的起始，它仅由一个“显性电平”位组成。CAN总线的同步规则规定，只有当总线处于空闲状态（总线电平呈现隐性状态）时，才允许站点开始发送信号。仲裁段是表示帧优先级的段。标准帧与扩展帧的仲裁段格式有所不同：标准帧的仲裁段由11个bit的标识符ID和RTR位构成；扩展帧的仲裁段由29个bit的标识符ID、SRR位、IDE位和RTR位构成。控制段是表示数据的字节数和保留位的段，标准帧与扩展帧的控制段格式不同。数据段用于承载数据的内容，它可包含0~8个字节的数据，从MSB（最高有效位）开始输出。CRC段是用于检查帧传输是否错误的段,它由15个bit的CRC序列和1个bit的CRC界定符（用于分隔）构成。ACK段是用于确认接收是否正常的段，长度为2个bit帧结束（EOF）用于表示数据帧的结束，由7个bit的隐性位构成。数据帧的构成
遥控帧遥控帧与数据帧相比，没数据段，其他段的构成均与数据帧完全相同RTR位的极性指明帧是数据帧还是遥控帧，为“隐性电平”
错误帧错误标志错误界定符
错误帧错误标志错误界定符主动错误标志被动错误标志6个bit的显性位6个bit的隐性位8个bit的隐性位
过载帧过载标志过载界定符接收单元用于通知发送单元其尚未完成接收准备的帧
过载帧过载标志过载界定符主动错误标志过载界定符6个bit的显性位8个bit的显性位
帧间隔分隔数据帧遥控帧的帧
数据帧遥控帧插入帧间隔将本帧与前面的任何帧隔开错误帧和过载帧前不允许插入帧间隔
CAN总线的通信帧数据帧遥控帧错误帧过载帧帧间隔CAN总线的帧复杂，通信效率大大提升
“坚持创新在我国现代化建设全局中的核心地位，把科技自立自强作为国家发展的战略支撑”
CAN标准数据帧的仲裁段包括()A.11bit的标识符ID和RTRB.11bit的标识符ID和RTR、IDEC.29bit的标识符ID和SRRD.29bit的标识符ID和SRR、IDE
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