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第53卷第1期造船技术Vol.53No.1

2025年2月ZaochuanJishuFeb.,2025

文章编号：1000-3878(2025)01-0090-03DOI:10.12225/j.issn.1000-3878.2025.01

一种基于机器人视觉的船舶大型筒体对接测量系统

赵万水1，黄凌寅²

摘要：针对船舶大型筒体的装配问题，提出一种基于机器人视觉的对接测量系统。该系统由结合双目

跟踪器的测量机器人和内嵌式激光对中器构成，可实时测量并计算筒体位姿关系，反馈至三维顶完成筒体对

接作业。该系统考虑筒体装配的可移动性和便捷性，实用效果良好。

关键词：船舶；大型筒体；装配；对接测量系统；机器人视觉；测量机器人；双目跟踪器；内嵌式激光

对中器；三维顶

中图分类号：TP242.6+2文献标志码：A

AConnectionMeasurementSystemforShipLargeCylinder

BasedonRobotVision

ZHAOWanshuil,HUANGLingyin?

(1.WuchangShipbuildingIndustryGroupCo.,Ltd.,Wuhan430060,Hubei,China;

2.ChinaShipbuildingNDRIEngineeringCo.,Ltd.,Shanghai200090,China)

Abstract:Inviewoftheassemblyproblemofshiplargecylinder,aconnectionmeasurementsystembased

onrobotvisionisproposed.Thesystemiscomposedofmeasuringrobotcombinedwithbinoculartrackerand

built-inlasercenteringdevice,andcanmeasureandcalculatetheposturerelationshipofthecylinderinrealtime

andfeedbacktothethree-dimensionaljacktocompletethecylinderconnectionoperation.Thesystemconsiders

themobilityandconvenienceofcylinderassembly,anditspracticaleffectisgood.

Keywords:ship;largecylinder;assembly;connectionmeasurementsystem;robotvision;measuring

robot;binoculartracker;built-inlasercenteringdevice;three-dimensionaljack

0引言协调控制，不但测量精度不高，而且过程非常耗时

耗力。由于完成装配的筒体是封闭腔体，人员在对

在大型部件的装配过程中，零件尺寸较大且精接过程中进入内部检测比较困难，因此筒体装配成

度要求高，对接过程中的测量和对中操作非常关为船舶建造行业的痛点问题。目前船舶建造行业正

键，直接决定最终的装配质量[1。以船舶建造行业在开