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Chapter5Speedand
StaticForce
YuXinyiOuLinlinWeiYanZhou
LiboInformationA214
内容回顾和总结
空间描述与变换
（第二章）
空间位姿描述旋转矩阵齐次变换
位正学关节变量-机器人末端位姿
连杆变换矩阵
姿（第三章）
运连杆参数DH
动
学逆学机器人末端位姿-关节变量
（第四章）工作空间
、
解析解（Paul求逆法）
机器人Pieper准则典型6自由度机器人求解
浙江工业大学学院
Contentreviewand
summary
Spatialdescriptionandtransformation
(Chapter2)
Spacepose旋转矩阵齐次变换
description
位正学Jointvariab-robotendpose
姿(Chapter3)
运LinkparameterDHlinktransformation
matrix
动
学逆学Robotendpose-jointvariab
解析解解析解
(Chapter4)工作空间
Geometry,algebra反变换法
Analyticalsolution(Paulsinversionmethod)
RobotPieperTypical6degreesof
Guidelines
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