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机器人操作工程师考试试卷
一、单项选择题（共10题，每题1分，共10分）
工业机器人示教过程中，工具中心点（TCP）校准的核心目的是？
A.提高机器人负载能力
B.确定工具末端相对于法兰的位置关系
C.优化机器人运动轨迹平滑度
D.延长减速器使用寿命
答案：B
解析：TCP（ToolCenterPoint）校准的核心是确定工具末端（如焊枪、抓手）相对于机器人法兰盘的精确位置和姿态，确保后续轨迹规划的准确性。选项A错误，负载能力由机器人本体设计决定；选项C是轨迹规划算法的目标；选项D与减速器维护相关，均非TCP校准目的。
以下哪种编程语言是工业机器人操作中最常用的控制指令语言？
A.ROS（RobotOperatingSystem）
B.Python
C.C#
D.Java
答案：A
解析：ROS是机器人领域的事实标准框架，提供通信、驱动、算法等模块化支持，广泛用于工业机器人控制。Python/C#/Java虽可用于上层开发，但并非机器人底层控制的专用语言，故B、C、D错误。
六轴工业机器人的“奇异点”通常出现在？
A.关节1与关节2夹角为0°时
B.关节4、5、6轴线共面时
C.负载超过额定值5%时
D.环境温度超过40℃时
答案：B
解析：奇异点是机器人失去一个或多个自由度的位置，常见于腕部三关节（关节4、5、6）轴线共面时（如“手腕锁定”）。选项A为正常初始位姿；C是负载超限问题；D是环境适应性问题，均非奇异点成因。
机器人安全光栅的主要作用是？
A.检测机器人关节温度
B.防止人员进入危险区域
C.测量工件表面粗糙度
D.校准机器人重复定位精度
答案：B
解析：安全光栅通过红外光束形成防护区域，当人员进入时触发机器人急停，属于机械防护的补充措施。选项A由温度传感器实现；C是检测设备功能；D需激光跟踪仪等校准工具，故错误。
以下哪种运动模式适用于机器人高精度轨迹复现？
A.关节运动（JointMove）
B.直线运动（LinearMove）
C.圆弧运动（CircularMove）
D.点动模式（JogMode）
答案：B
解析：直线运动通过插补算法保证工具末端沿直线运动，适用于焊接、涂胶等需要高精度轨迹的场景。关节运动仅控制各关节角度，末端轨迹不确定；圆弧运动用于曲线轨迹；点动模式是手动调试模式，故A、C、D错误。
机器人“重复定位精度”的单位通常是？
A.毫米（mm）
B.度（°）
C.千克（kg）
D.赫兹（Hz）
答案：A
解析：重复定位精度指机器人多次到达同一位置的一致程度，单位为长度单位（如±0.02mm）。选项B是关节角度单位；C是负载单位；D是频率单位，故错误。
示教器（TeachPendant）上的“使能开关”通常需要保持的操作状态是？
A.全程按下（一级触发）
B.按下后立即松开
C.半按下（二级触发）
D.无需操作
答案：C
解析：使能开关采用“死手开关”设计，需保持半按下状态（二级触发），若完全按下（一级触发）或松开，机器人将急停，确保操作安全。选项A会触发急停；B、D不符合安全规范。
以下哪种情况会导致机器人“伺服报警”？
A.示教器电池电量低于10%
B.减速器润滑油不足
C.伺服电机过载
D.操作界面语言设置错误
答案：C
解析：伺服报警通常由电机过载、编码器故障、驱动器异常等引起。选项A是示教器低电量提示；B是维护提醒；D不影响伺服系统，故错误。
工业机器人“工作空间”的定义是？
A.机器人本体占用的最小空间
B.工具末端能到达的所有点的集合
C.安全围栏内的区域
D.控制柜放置的区域
答案：B
解析：工作空间指机器人末端执行器在无干扰情况下能到达的所有空间点的集合，由机器人结构（如臂长、关节角度范围）决定。选项A是本体尺寸；C是安全区域；D是辅助设备空间，均错误。
以下哪种传感器常用于机器人碰撞检测？
A.光电传感器
B.力/力矩传感器
C.激光测距仪
D.温度传感器
答案：B
解析：力/力矩传感器可检测末端接触力，实现碰撞检测与柔顺控制。光电传感器用于物体检测；激光测距仪测距离；温度传感器测温度，故A、C、D错误。
二、多项选择题（共10题，每题2分，共20分）
工业机器人操作前需进行的安全检查包括？（）
A.确认急停按钮复位
B.检查示教器使能开关功能
C.测试安全光栅信号
D.调整机器人负载至额定值
答案：ABC
解析：操作前需确认急停按钮复位（A）、使能开关正常（B）、安全防护装置（如光栅）有效（C）。负载调整（D）属于任务规划范畴，非操作前必检项。
以下属于机器人“轨迹规划”核心参数的是？（）
A.最大速度
B.加速度
C.工具重量
D.路径点位置
答案：ABD
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