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2025年4月控制工程Apr.2025

第32卷第4期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.4

文章编号：1671-7848(2025)04-0745-08DOI:10.14107/ki.kzgc

一般线性多智能体系统的自适应动态事件触发二分一致性

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宋文杰，刘开恩，纪志坚，崔秋燕

（青岛大学a.数学与统计学院；b.自动化学院，山东青岛266071）

摘要：针对一般线性多智能体系统，提出了一种分布式自适应动态事件触发二分一致性

协议。首先，对每一个智能体，设计了相应的自适应控制输入和动态事件触发函数；然后，

在具有结构平衡的拓扑网络下，给出了保证系统二分一致性成立的充分条件，证明了每个

自适应耦合权值均收敛到某个有限的稳态值；最后，利用反证法证明了在所给条件下系统

不存在芝诺行为。数值仿真结果显示，所有智能体在竞争与合作的情形下可以达到绝对值

相同、符号相反的状态，验证了理论研究结果的正确性。

关键词：二分一致性；多智能体系统；一般线性动态；自适应控制；动态事件触发控制

中图分类号：TP13文献标识码：A

引用格式：宋文杰,刘开恩,纪志坚,崔秋燕.一般线性多智能体系统的自适应动态事件触发二分一致性

[J].控制工程,2025,32(4):745-752.

AdaptiveDynamicEvent-triggeredBipartiteConsensusofGeneralLinear

Multi-agentSystems

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SONGWenjie,LIUKaien,JIZhijian,CUIQiuyan

(a.SchoolofMathematicsandStatistics;b.SchoolofAutomation,QingdaoUniversity,Qingdao266071,China)

Abstract:Adistributedadaptivedynamicevent-triggeredbipartiteconsensusprotocolisproposedforgeneral

linearmulti-agentsystems.Firstly,foreachagent,thecorrespondingadaptivecontrolinputanddynamic

event-triggeredfunctionaredesigned.Then,underthetopologicalnetworkwithbalancedstructure,sufficient

conditionstoguaranteebipartiteconsensusofthesystemaregivenanditisprovedthateachadaptivecoupling

weightconvergestoafinitesteady-statevalue.Finally,itisprovedbycontradictiont