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取△t＝1mk=1m必须是整数，所以k为小数。选取k时考虑△x、△y≤1，保证坐标轴上每次分配的进给脉冲不超过1个单位（一般为1个脉冲当量）。*第62页，共86页，星期日，2025年，2月5日xe、ye最大值（寄存器位数n）为2n－1，所以一般取DDA直线插补整个过程需要2n次累加能到达终点k（2n－1）1，则：m＝2n*第63页，共86页，星期日，2025年，2月5日1.3.2CNC系统软件结构特点多任务并行处理多任务性：显示、译码、刀补、速度处理、插补处理、位置控制、…并行处理：系统在同一时间间隔或同一时刻内完成两个或两个以上任务处理。并行处理的实现方式：☆资源分时共享（单CPU）☆资源重叠流水处理（多CPU）1.3CNC系统的软件结构*第30页，共86页，星期日，2025年，2月5日实时中断处理CNC中断管理主要由硬件完成，系统的中断结构决定了系统软件的结构。CNC系统的中断类型有以下几种。外部中断：主要有外部监控中断和键盘及操作面板中断。内部定时中断：主要有插补周期定时中断和位置采样定时中断。硬件故障中断：各种硬件故障检阅装置发出的中断。程序性中断：程序中出现的各种异常情况的报警中断。1.3.2CNC系统软件结构特点*第31页，共86页，星期日，2025年，2月5日（1）前后台型软件结构将整个CNC软件分为前台程序和后台程序1.3.3CNC装置的软件结构前台程序:主要完成插补运算、位置控制、故障诊断等实时性很强的任务，它是实时中断程序。后台程序(背景程序):完成准备工作和管理工作，如显示、程序编辑管理、系统输入/输出、插补预处理（译码、刀补处理、速度预处理)等弱实时性的任务，它是一个循环运行的程序，其在运行过程中，不断地定时被前台中断程序所打断，前后台相互配合来完成零件的加工任务。*第32页，共86页，星期日，2025年，2月5日（2）中断型软件结构1.3.3CNC装置的软件结构除了初始化程序之外，整个系统软件的各个任务模块分别安排在不同级别的中断服务程序中，然后由中断管理系统（由硬件和软件组成）对各级中断服务程序实施调度管理。整个软件就是一个大的中断管理系统。*第33页，共86页，星期日，2025年，2月5日1.4CNC装置的插补原理1.4.1概述插补实质是数控系统根据零件轮廓线型的有限信息，计算出刀具的一系列加工点、完成所谓的数据“密化”工作。数控系统中完成插补工作的装置称为插补器。根据插补器的结构不同可分为硬件插补器和软件插补器。现代数控系统大多采用软件插补或软硬件插补相结合的方法。插补器按数学模型来分类，可分为一次插补器、二次插补器及高次曲线插补器等，大多数数控系统都具有直线插补器和圆弧插补器。根据插补所采用的原理和计算方法的不同，目前应用的插补方法分为两类：脉冲增量插补和数字增量插补。*第34页，共86页，星期日，2025年，2月5日1.4CNC装置的插补原理1.4.1概述脉冲增量插补又称基准脉冲插补，其特点是每次插补结束在一个轴上仅产生单个的行程增量，以一个脉冲的方式输出，实现一个脉冲当量的位移。脉冲当量：一个脉冲所对应的坐标轴的移动量又称为位置控制分辨率。常用的方法：逐点比较法和数字积分法，一般用硬件实现。（1）脉冲增量插补*第35页，共86页，星期日，2025年，2月5日1.4CNC装置的插补原理1.4.1概述数字增量插补又称数据采样插补，其特点是插补运算分两步完成。第一步是粗插补：时间分割，把加工一段直线或圆弧的整段时间细分为许多相等的时间间隔，称为插补周期T。在每个T内，计算轮廓步长l＝F·T，将轮廓曲线分割为若干条长度为轮廓步长l的微小直线段。（2）数字增量插补l＝F·T第二步精插补：在粗插补算出的每一微小直线段的基础上再作“数据点的密化”工作。一般将粗插补运算称为插补，由软件完成；精插补可由软件、硬件实现。*第36页，共86页，星期日，2025年，2月5日1.4CNC装置的插补原理1.4.1概述主要解决两个问题：1.如何选择插补周期T？2.如何计算在一个插补周期内各坐标轴的增量值△x或△y？（2）数字增量插补l＝F·T*第37页，共86页，星期日，2025年，2月5日1.4CNC装置的插补原理1.4.2脉冲增量插补原理：每次向一个坐标轴输出1个进给脉冲，每走一步将点的瞬时坐标与理想轨迹比较，判断实际点与理想轨迹的偏移位置，通过偏差函数计算二者偏差，决定下步进给方向（误差小的方向）。（1）逐点比较法（代数运算法、醉步法）坐标进给