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本章主要介绍电力拖动系统的运动方程、电动机的机械特性、生产机械的转矩特性以及他励电动机拖动应用的4个问题：启动、反转、制动及调速，;4.1他励直流电动机的机械特性;4.1.2固有机械特性和人为机械特性;电枢串接电阻时的人为特性;降低电枢电压时的人为特性;减弱励磁磁通时的人为特性;他励电动机的固有机械特性为一条直线,所以只要求出直线上任意两点的数据就可以画出直线,一般选择理想空载点和额定运行点;在固有机械特性方程的基础上，根据人为特性所对应的参数或或变化，重新计算和，然后得到人为机械特性方程式。;起动时由于转速，电枢电动势，而且电枢电阻很小，所以起动电流将达很大值。过大的起动电流将引起电网电压下降、影响电网上其它用户的正常用电、使电动机的换向恶化；同时过大的冲击转矩会损坏电枢绕组和传动机构。一般直流电动机不允许直接起动。;;二、分组起动电阻的计算;（3）选取起动级数；;4.2.2减压启动;4.3直流他励电动机的调速;4.3.1调速指标：;三、调速的平滑性;4.3.2电枢电路串电阻调速;调速过程电流变化曲线调速前、后电流不变;电枢串电阻调速设备简单，操作方便。;4.3.3弱磁调速;减弱磁通调速前、后转速变化曲线;转速的升高受到电动机换向能力和机械强度的限制，升速范围不可能很大，一般D≤2；;4.3.4降低电枢电压调速;一、机械特性和调速特性
;;4.4直流他励电动机的制动;能耗制动时的机械特性为：;;4.4.2反接制动;机械特性为：;二、倒拉反接;倒拉反转反接制动时的机械特性方程就是电动状态时电枢串电阻时的人为特性方程。由于串入电阻很大，有;4.4.3回馈制动(再生发电制动);降压调速时出现的回馈制动;4.5他励直流电动机的各种运行状态分析;假设电动机原来运行于机械特性的某点上，处于稳定运转状态。;4.6电力拖动系统的过渡过程能量损耗;4.6.1他励直流电动机起动时的过渡过程;式中Iz——对应于负载转矩TZ时的稳态电枢电流（负载电流）
Tm——机电时间常数，
解得
;;若要求电流或转速达到某一数值Ix或nx所需的时间tx，则只需将Ix或nx代入上式求解即可。求得;4.6.2过渡过程能量损耗;4.6.2过渡过程能量损耗;损耗ΔA=;结论：损耗于系统动能（JΩ02）有关，与电阻大小及起动级数无关。;减小直流电动机过渡过程中能量损耗的方法是：
1、减小J。
2、降低理想空载转速。因为损耗是1/2JΩ02。
;4.7串励直流电动机的电力拖动;固有特性是指当时的特性，具有以下特点：;二、人为特性;4.7.2串励电动机的起动、调速;4.7.2串励电动机的制动
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