多面体不确定系统下鲁棒预测控制算法的优化与实践研究.docx

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多面体不确定系统下鲁棒预测控制算法的优化与实践研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代控制系统中,由于受到多种因素的影响,系统模型往往难以精确建立,存在一定的不确定性。这种不确定性可能来自系统参数的变化、外部环境的干扰以及未建模动态等,使得系统的控制性能面临严峻挑战。多面体不确定系统作为一类重要的不确定系统,在实际工程中广泛存在,如航空航天、机器人控制、电力系统等领域。例如,在航空航天领域,飞行器在飞行过程中,其空气动力学参数会随着飞行高度、速度、姿态以及大气环境的变化而发生显著改变,这些参数的不确定性可通过多面体不确定模型来有效描述。在机器人控制中,机器人关节的摩擦系数、负载的变化以

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