新型少自由度并联机构：运动学解析与精准控制策略研究.docx

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2025-10-05 发布于上海
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新型少自由度并联机构：运动学解析与精准控制策略研究.docx

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新型少自由度并联机构：运动学解析与精准控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域，机器人技术和机械工程的发展水平已成为衡量一个国家制造业竞争力的重要标志。随着科技的飞速进步，对机器人和机械系统的性能要求日益提高，不仅需要它们具备高精度、高速度和高负载能力，还期望能够在复杂多变的工作环境中稳定可靠地运行。少自由度并联机构作为机器人技术和机械工程领域的重要研究对象，因其独特的结构特点和性能优势，在众多工业场景中展现出了巨大的应用潜力，对其进行深入的运动学分析与控制研究具有重要的现实意义和理论价值。

与传统的六自由度并联机构相比，少自由度并联机构具有显著的优势。首先，其结构相对简