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指面的形状1、光滑指面平整光滑,用来夹持已加工表面,避免已加工表面受损。2、齿形指面的指面刻有齿纹,可增加夹持工件的磨擦力,以确保夹紧牢靠,多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。3、柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物,有增加磨擦力、保护工件表面、隔热等作用,一般用于夹持已加工表面、炽热件,也适于夹持薄壁件和脆性工件。第29页，共78页，星期日，2025年，2月5日2.传动机构传动机构是向手指传递运动和动力,以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动,又可分为摆动回转型和平动回转型。(1)回转型传动机构。夹钳式手部中较多的是回转型手部,其手指就是一对杠杆,一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构,用以改变传动比和运动方向等。第30页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.5斜楔杠杆式手部第31页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.6滑槽式杠杆回转型手部第32页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.6所示为滑槽式杠杆回转型手部简图,杠杆形手指4的一端装有V形指5,另一端则开有长滑槽。驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内,当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时,即可拨动两个手指各绕其支点(铰销3)作相对回转运动,从而实现手指的夹紧与松开动作。第33页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.7所示为双支点连杆杠杆式手部简图。驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接,当驱动杆2作直线往复运动时,则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动,从而使手指松开或闭合。第34页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.7双支点连杆杠杆式手部第35页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.8所示为齿轮齿条直接传动的齿轮杠杆式手部的结构。驱动杆2末端制成双面齿条,与扇齿轮4相啮合,而扇齿轮4与手指5固连在一起,可绕支点回转。驱动力推动齿条作直线往复运动,即可带动扇齿轮回转,从而使手指松开或闭合。第36页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.8齿条齿轮杠杆式手部第37页，共78页，星期日，2025年，2月5日(2)平移型传动机构。平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的,常用于夹持具有平行平面的工件(如冰箱等)。其结构较复杂,不如回转型手部应用广泛。①直线往复移动机构:实现直线往复移动的机构很多,常用的斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构。如图2.9所示中，(a)为斜楔平移机构,(b)为连杆杠杆平移结构,(c)为螺旋斜楔平移结构。它们既可是双指型的,也可是三指(或多指)型的;既可自动定心,也可非自动定心。第38页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.9直线平移型手部第39页，共78页，星期日，2025年，2月5日②平面平行移动机构：图2.10所示为几种平面平行平移型夹钳式手部的简图。它们的共同点是:都采用平行四边形的铰链机构——双曲柄铰链四连杆机构,以实现手指平移。其差别在于分别采用齿条齿轮、蜗杆蜗轮、连杆斜滑槽的传动方法。第40页，共78页，星期日，2025年，2月5日图2.10四连杆机构平移型手部结构第41页，共78页，星期日，2025年，2月5日气动手爪图例：问题：1、分析手部的运动。2、手部作的是什么类型运动？第42页，共78页，星期日，2025年，2月5日手部结构的应用实例第43页，共78页，星期日，2025年，2月5日1．平行指手爪机构：工作原理：回转动力源1和6驱动构件2和5顺时针或逆时针旋转，通过平行四边形机构带动手指3和4作平动，夹紧或释放工件。第44页，共78页，星期日，2025年，2月5日2．设有检测开关的手爪装置：工作原理：手爪装有限位开关5和7。在指爪4沿垂直方向接近工件6的过程中，限位开关检测手爪与工件的相对位置。当工件接触限位开关时发信号，汽缸通过连杆3驱动指爪夹紧工件。第45页，共78页，星期日，2025年，2月5日电磁式吸盘气吸式吸盘常见的另两种手部:滚动轴承座圈钢板齿轮多孔钢板双吸头吸盘多吸头吸盘吸取瓦楞板双吸头吸盘双吸头架式吸盘多吸头板式吸盘第46页，共78页，星期日，2025年，2月5日2．电磁吸盘(1)：电磁吸盘的结构：主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。工作原理：夹